# Un coche de Arduino dibuja el recorrido mientras esquiva las paredes

Luca Fagioli muestra un coche de cuatro ruedas que explora un circuito con ultrasonidos y dibuja sus paredes por Wi-Fi. Un proyecto abierto para entender cómo navega.

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- Publicado: 2026-10-28
- Última actualización editorial: 2026-10-28
- Autoría: Redacción Robotica.es
- Categoría: Hogar y Consumo
- Etiquetas: Arduino, Luca Fagioli, robótica educativa, navegación, ultrasonidos
- Idioma: es-ES

El coche se detiene, mueve de lado a lado sus dos «ojos» y vuelve a avanzar entre las paredes de un circuito de colores. A su lado, en una pantalla, aparece el trazado que va descubriendo. Es la [demostración de Luca Fagioli](https://github.com/user-attachments/assets/4889db88-9c82-409c-ac4b-cb73f90703c8), que convierte un chasis de cuatro ruedas y una placa Arduino en un pequeño explorador.

Su proyecto, **4WD SLAM Radar 2D Robot Car**, se publicó en [Hackaday.io el 27 de octubre [en]](https://hackaday.io/project/207196-4wd-slam-radar-2d-robot-car). Hackaday lo destacó al día siguiente por utilizar ultrasonidos para cartografiar el entorno. La gracia está en ver juntas dos cosas distintas: cómo el robot encuentra espacio para pasar y cómo representa lo que cree haber recorrido.

## Los «ojos» escuchan el eco

Los dos cilindros del frontal pertenecen a un sensor HC-SR04: emite sonido y mide el tiempo que tarda en regresar el eco. Un pequeño servomotor gira el conjunto para mirar en varias direcciones. Aunque el nombre del proyecto diga *radar*, la medición se hace con sonido, no con ondas de radio.

Según la [documentación del montaje](https://github.com/lucaeffe03/4WD-SLAM-Radar-2D-Robot-Car), el coche toma siete medidas repartidas por su arco frontal antes de decidir el siguiente movimiento. Una Arduino UNO R4 WiFi gobierna la exploración y envía las lecturas a una página web, donde se dibujan las paredes. Los sensores infrarrojos de los bajos sirven para reconocer una marca negra de llegada.

En el vídeo se aprecia ese avance a pequeños pasos, con pausas para explorar y maniobras al acercarse a las curvas. Es un montaje de aficionado con código publicado, dentro del mundo de los [robots educativos](https://robotica.es/robots-educativos/), y no una demostración de un navegador comercial listo para cualquier vivienda.

## Esquivar una pared y dibujarla son problemas diferentes

El [programa que mueve el coche](https://github.com/lucaeffe03/4WD-SLAM-Radar-2D-Robot-Car/blob/main/arduino/4wd/4wd.ino) compara las distancias para avanzar o escoger un giro. Cuando empieza una curva, conserva la dirección elegida hasta encontrar espacio delante: así evita cambiar de idea a mitad de maniobra y regresar por donde vino.

La posición del mapa se calcula de otra manera. El código estima cuánto ha avanzado a partir del tiempo que han girado los motores y aplica un ángulo calibrado a cada giro. **No mide el desplazamiento de las ruedas con encoders**, unos sensores que permitirían registrar su rotación. Si las ruedas patinan, la distancia estimada puede separarse de la real.

Aunque el autor lo presenta como SLAM —localización y creación de mapas simultáneas—, el código publicado no utiliza las paredes dibujadas para corregir esa posición estimada. Es una diferencia relevante frente a interpretar la pantalla como un plano preciso del circuito.

La [interfaz de visualización](https://github.com/lucaeffe03/4WD-SLAM-Radar-2D-Robot-Car/blob/main/map.html) también limpia puntos cercanos a la trayectoria registrada, para quitar paredes falsas del espacio por el que supuestamente ha pasado. El dibujo, por tanto, combina mediciones y reglas de limpieza. Frente a un [micromouse compacto como Pi:Co V2](https://robotica.es/hogar/pico-v2-micromouse-sensores-esp32/), este montaje deja especialmente a la vista el proceso: el coche puede reaccionar a una pared que tiene delante mientras su representación del recorrido acumula errores.

## Fuentes

- [Luca Fagioli — presentación del proyecto y fecha de publicación en Hackaday.io [en]](https://hackaday.io/project/207196-4wd-slam-radar-2d-robot-car)
- [Luca Fagioli — repositorio del montaje, componentes y funcionamiento [it]](https://github.com/lucaeffe03/4WD-SLAM-Radar-2D-Robot-Car)
- [Luca Fagioli — código de navegación y estimación de la posición](https://github.com/lucaeffe03/4WD-SLAM-Radar-2D-Robot-Car/blob/main/arduino/4wd/4wd.ino)
- [Luca Fagioli — código de la visualización y limpieza del mapa](https://github.com/lucaeffe03/4WD-SLAM-Radar-2D-Robot-Car/blob/main/map.html)
- [Hackaday, Zoe Skyforest — cobertura del 28 de octubre sobre navegación con Arduino y ultrasonidos [en]](https://hackaday.com/2026/10/28/slam-navigation-for-an-arduino-powered-car/)
- [Luca Fagioli — vídeo original del coche y del mapa durante la exploración](https://github.com/user-attachments/assets/4889db88-9c82-409c-ac4b-cb73f90703c8)
- [Imagen: Luca Fagioli — fotografías del robot publicadas en su proyecto; adaptadas a formato de cabecera](https://projects.arduinocontent.cc/3920736a-84e0-4695-b72a-3cbd2999242f.jpg)