# Cherokey 4WD: medir tracción y parada con ultrasonidos Cherokey 4WD es un kit Arduino con cuatro ruedas, controlador Romeo BLE y sensor ultrasónico. Una prueba distingue control de motores y distancia de parada. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/cherokey-4wd-traccion-bateria-sensor-ultrasonico/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/cherokey-4wd-traccion-bateria-sensor-ultrasonico.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: DFRobot, Cherokey 4WD, Arduino, Tracción - Idioma: es-ES Un vehículo 4WD puede avanzar con decisión y aun así detenerse demasiado tarde ante un obstáculo. **Cherokey 4WD de DFRobot reúne cuatro ruedas motrices, un controlador Romeo BLE con driver de motores y un sensor ultrasónico** en un kit de montaje. El producto se vende como conjunto completo para aprender a construir y programar una base móvil. No debe confundirse con el chasis Cherokey vendido por separado ni con plataformas Devastator de orugas. ## Primero medir el movimiento Después del montaje se comprueba que las cuatro ruedas giran en el sentido esperado. Una orden corta de avance sobre suelo liso permite medir distancia y desvío lateral. Se repite con una carga ligera dentro de la capacidad del conjunto y sobre otra superficie. Si el robot se desvía, se inspeccionan ruedas, montaje y alimentación antes de corregir el programa. El controlador Romeo BLE integra un ATmega328P y un driver L298P para dos canales de motores. La ficha explica su arquitectura; la guía del wiki añade detalles de conexiones y ejemplos. Anotar versión de placa y esquema de cableado evita aplicar un ejemplo de otra revisión. El [RaspRover](https://robotica.es/hogar/rasprover-controlador-doble-camara-cuatro-ruedas/) también tiene cuatro ruedas, pero usa Raspberry Pi, cámara y otro enfoque de control. La similitud del chasis no implica la misma electrónica. ## Después frenar Se coloca una caja a distintas distancias del sensor ultrasónico. Antes de mover el robot se registra cuándo aparece una lectura estable; luego se avanza a velocidad baja y se mide la distancia entre la caja y el frente del chasis al detenerse. Repetir con un objeto estrecho enseña los límites del cono de detección. Una parada segura requiere considerar lectura, tiempo del programa, velocidad y espacio de frenado. Un umbral de distancia elegido sobre la mesa puede ser insuficiente cuando el robot ya se desplaza. La referencia de Arduino para medir pulsos ayuda a entender cómo el programa transforma un eco ultrasónico en una lectura temporal. Esa lectura aún debe convertirse en un margen de parada para la velocidad elegida. El [Maqueen Lite V5](https://robotica.es/hogar/maqueen-lite-v5-tres-sensores-linea-reparar-motor/) ofrece una versión más pequeña de la misma pregunta: cómo coordinar sensor y motor, aunque con otra masa y velocidad. ## Qué cuesta el kit DFRobot mostraba **109 dólares para Cherokey 4WD Robot Building Kit**. Conviene contrastar la lista de envío: controlador, sensor y ruedas figuran en este kit, mientras otros productos Cherokey son solo piezas o chasis. Cherokey permite relacionar montaje, tracción y parada en una misma práctica. La medida repetida de distancia y desvío aporta más que una única carrera exitosa. *Imagen: DFRobot, Cherokey 4WD.* ## Fuentes - [Arduino: referencia de pulseIn [en]](https://docs.arduino.cc/language-reference/en/functions/advanced-io/pulseIn/). - [DFRobot: Cherokey 4WD Robot Kit y precio [en]](https://www.dfrobot.com/product-1233.html). - [DFRobot Wiki: Cherokey 4WD [en]](https://wiki.dfrobot.com/rob0117).