# Doly: leer sus sensores táctiles con Python antes de moverlo

El SDK de Doly permite observar contactos y caricias desde Python. Cómo preparar la conexión, ejecutar el ejemplo táctil y distinguirlo de sus gestos de compañía.

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- Publicado: 2026-10-19
- Última actualización editorial: 2026-10-19
- Autoría: Redacción Robotica.es
- Categoría: Hogar y Consumo
- Etiquetas: Doly, Python, Raspberry Pi, sensores táctiles, robótica educativa
- Idioma: es-ES

**Doly permite leer en Python qué zona táctil recibe un contacto y qué actividad reconoce el controlador.** Su ejemplo oficial muestra esos datos en una terminal sin ordenar movimientos. Para aprender a programar una reacción propia, ese registro permite comprobar primero la entrada: que el robot haga un gesto de alegría no explica qué señal ha recibido el programa.

Esta guía documental se dirige a propietarios que quieran empezar con el SDK. Amplía la [presentación de Doly y su procesamiento local](https://robotica.es/hogar/doly-robot-escritorio-procesamiento-local/) con un ejercicio concreto; no anuncia una función recién estrenada ni una prueba realizada por Robotica.es.

## Los bloques todavía no exponen todas las reacciones

La [documentación de Blockly de Doly [en]](https://doly.ai/blockly/) permite encadenar ojos, luces y movimientos desde la aplicación. Sin embargo, delimita sus eventos experimentales a los de finalización: ejecutar algo cuando otra operación termina. Además, restringe los bloques de lógica a la lectura de GPIO. Seleccionar el nivel avanzado no da por sí solo un bloque para cada sensor integrado.

Para observar el tacto directamente, la vía documentada es el módulo `doly_touch`. Esto cambia la preparación: hay que abrir una sesión en el ordenador interno del robot y ejecutar un archivo. Si el objetivo es simplemente componer un baile, Blockly evita ese trabajo; si interesa decidir qué contacto activará una respuesta, el SDK ofrece acceso a esa entrada.

## El archivo se ejecuta dentro del robot

La [instalación del SDK [en]](https://robotdoly.github.io/DOLY-DIY/python/getting-started/install/) identifica Raspberry Pi OS y Python 3.11, con las bibliotecas preinstaladas en Doly. No basta con instalar Python en el portátil: el programa necesita las bibliotecas y el hardware del robot.

La [guía del fabricante para empezar con Python [en]](https://community.doly.ai/public/d/56-how-to-start-programming-doly-with-python) pide ordenador y Doly en la misma red local, la dirección IP del robot y sus credenciales SSH. Desde una terminal de Windows, macOS o Linux se abre la conexión con `ssh usuario@IP`, sustituyendo ambos datos por los de la unidad. Las credenciales se consultan en la página que enlaza esa guía.

[Raspberry Pi explica el alcance de SSH [en]](https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/remote-access.html#ssh): proporciona una terminal remota, mientras que compartir el escritorio es otra función. Por tanto, ver texto en lugar de la cara de Doly en pantalla es normal. Tras entrar, los comandos actúan en el robot, aunque se escriban desde el ordenador.

El ejercicio utiliza los sensores incorporados, sin montar accesorios. La documentación y los nombres de la API están en inglés. Conviene saber guardar un archivo y reconocer en qué máquina se está trabajando antes de pasar de los [robots educativos por bloques](https://robotica.es/robots-educativos/) a este recorrido.

## Una sesión de lectura de treinta segundos

Abre el [ejemplo completo de TouchControl [en]](https://robotdoly.github.io/DOLY-DIY/python/modules/touch_control/) y guárdalo como `touch_test.py` en Doly. Antes de ejecutarlo, ten presente que **detiene el servicio habitual de compañía para evitar conflictos de acceso al hardware**. Es parte del ejemplo, no un fallo que haya dejado al robot sin responder.

Con Doly sobre una superficie plana, despejada y lejos del borde:

1. Ejecuta `python3 touch_test.py` desde la sesión SSH, en la carpeta donde guardaste el archivo.
2. Durante los 30 segundos de escucha, toca suavemente una zona superior y después la otra. La [guía de interacción [en]](https://doly.ai/interact/) sitúa allí las áreas de contacto.
3. Observa las líneas `Touch Event` y `Touch Activity`. Anota qué cambia al tocar y retirar el dedo, sin exigir que ambas aparezcan con cada contacto.
4. Deja que termine: el ejemplo llama a `touch.dispose()` para liberar el controlador.

El archivo no vuelve a iniciar el servicio de compañía. Al acabar, apaga y enciende el robot siguiendo la [guía de inicio de Doly [en]](https://doly.ai/quickstart/) y comprueba que recupera su funcionamiento habitual antes de otra actividad.

## Contacto y caricia son datos diferentes

La [referencia de la API táctil [en]](https://robotdoly.github.io/DOLY-DIY/python/api/touch_control/) separa los cambios de estado de los patrones de actividad:

| Dato | Valores documentados | Qué permite observar |
| --- | --- | --- |
| Zona | `Left`, `Right`, `Both` | Qué lado comunica el evento |
| Estado | `Down`, `Up` | El cambio de contacto |
| Actividad | `Patting`, `Disturb` | El patrón que clasifica el controlador |

Esas etiquetas no miden el afecto de una persona ni certifican un estado emocional del robot. Para un programa propio, interesa decidir si debe reaccionar al contacto inicial, a la retirada del dedo o a una actividad reconocida. Usar todos los eventos para lanzar el mismo gesto puede producir varias respuestas a una sola interacción.

Si aparece un error al importar `doly_touch`, comprueba primero que el archivo se está ejecutando dentro de Doly y que su sistema incluye el SDK. Si el fallo ocurre al detener el servicio o inicializar el controlador, conserva el mensaje completo. Cambiar movimientos no resolverá una lectura que todavía no ha comenzado.

## Fuentes

- [Doly — bloques disponibles, límites de lógica y eventos experimentales de Blockly [en]](https://doly.ai/blockly/)
- [Doly — instalación del SDK de Python en el robot [en]](https://robotdoly.github.io/DOLY-DIY/python/getting-started/install/)
- [Levent, Doly Community — acceso por SSH, ejecución de archivos y diagnóstico inicial [en]](https://community.doly.ai/public/d/56-how-to-start-programming-doly-with-python)
- [Raspberry Pi — terminal remota mediante SSH y diferencias frente al escritorio remoto [en]](https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/remote-access.html#ssh)
- [Doly — ejemplo completo de TouchControl, parada del servicio y lectura durante 30 segundos [en]](https://robotdoly.github.io/DOLY-DIY/python/modules/touch_control/)
- [Doly — referencia de zonas, estados y actividades del sensor táctil [en]](https://robotdoly.github.io/DOLY-DIY/python/api/touch_control/)
- [Doly — localización de los sensores y formas de interacción física [en]](https://doly.ai/interact/)
- [Doly — encendido, apagado y colocación del robot [en]](https://doly.ai/quickstart/)
- [Imagen: fotografía oficial de Doly publicada en su tienda; recorte para cabecera [en]](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0785/5308/8236/files/doly.jpg?v=1774476099)