# Flash Cat: un cuadrúpedo de escritorio con cuatro servos

Flash Cat reúne cuatro patas, cara OLED y Bluetooth en un cuerpo compacto. Publica electrónica y un informe que explica su control con STM32 y FreeRTOS.

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- Publicado: 2026-10-07
- Última actualización editorial: 2026-10-07
- Autoría: Redacción Robotica.es
- Categoría: Hogar y Consumo
- Etiquetas: ALwtg, Flash Cat / Cute-Table-Pet, escritorio, interacción, robots de compañía
- Idioma: es-ES

**Flash Cat**, también denominado Cute-Table-Pet por su autor, es un pequeño cuadrúpedo de escritorio con cara OLED y cuatro servos. El proyecto publica electrónica, firmware e informe técnico, con una construcción documentada a finales de 2025 y una revisión del informe en 2026. La [presentación de ALwtg](https://raw.githubusercontent.com/ALwtg/Cute-Table-Pet/main/README.md) muestra el robot completo y explica cómo se ha colocado una batería 18650 entre las placas para aprovechar el espacio del cuerpo.

## Cuatro patas con una mecánica sencilla

El [informe técnico](https://raw.githubusercontent.com/ALwtg/Cute-Table-Pet/main/%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%8A%A5%E5%91%8A.docx) describe un servo SG90 por pata. Es una configuración mucho más sencilla que una pierna con cadera, rodilla y tobillo independientes. Los movimientos se organizan mediante secuencias que coordinan esos cuatro ejes, con acciones de avance, giro y gestos.

Esta sencillez acota lo que puede hacer el mecanismo. El documento indica que el control es abierto y no incorpora una reacción de equilibrio ante una pendiente, un resbalón o un empujón. Por tanto, la apariencia de animal y las expresiones no deben traducirse en una capacidad de locomoción comparable a la de cuadrúpedos con más articulaciones y sensores.

## La electrónica compacta es parte del proyecto

El controlador es un STM32F103C8T6 en una placa propia, acompañado por una placa de expansión. El diseño organiza alimentación, conexiones de servos y periféricos. La pantalla OLED de 0,96 pulgadas muestra expresiones y sirve para las funciones de temporizador.

El informe explica por qué una sola celda 18650 condiciona la elección del regulador para la lógica. También distingue esa alimentación de la que reciben los servos. Es una decisión de integración concreta: el tamaño del cuerpo depende tanto de las piezas impresas como del lugar reservado para batería y placas.

## Movimiento, expresiones y mensajes sin bloquearse

Flash Cat utiliza FreeRTOS para repartir las tareas de movimiento, recepción de órdenes y pantalla. El problema que intenta resolver es fácil de reconocer en un robot pequeño: si una secuencia de patas espera dentro de un bucle, el programa puede dejar de atender una orden o congelar la cara durante el movimiento.

La documentación describe tareas y señales para coordinar esos trabajos. El temporizador y las expresiones tienen su propia lógica, mientras las acciones se dividen en pasos que pueden comprobar si ha llegado otra orden. Para aprender sistemas embebidos, este reparto permite estudiar cómo varias funciones comparten un único microcontrolador.

## Control Bluetooth y límites del montaje

Un módulo HC-04 recibe órdenes por Bluetooth y las entrega por el puerto serie. No se publica una aplicación universal para cualquier teléfono ni una integración de voz lista para utilizar. Las propuestas de añadir visión, sensores de postura o modelos de IA figuran como ampliaciones posibles del proyecto.

El autor también advierte de limitaciones eléctricas: señala carencias de filtrado y protección ante conexión de polaridad inversa, además de un comportamiento problemático al combinar batería y programador ST-Link. Son observaciones del montaje publicado que deben revisarse antes de reproducir la placa; la compactación no significa que sea una electrónica de consumo certificada.

## Qué puede aportar a un taller

No consta venta del robot terminado en España. Los archivos de placa, el firmware y el informe permiten estudiar un compañero físico pequeño, con una relación clara entre piezas, señales y acciones. Flash Cat encaja como proyecto de electrónica y programación, especialmente para investigar temporización y coordinación de tareas. Sus cuatro patas y su cara aportan una respuesta visible al programa, con las limitaciones de movimiento y alimentación expresamente documentadas.

## Fuentes

- [ALwtg: Flash Cat, imagen del montaje y advertencias (chino e inglés)](https://raw.githubusercontent.com/ALwtg/Cute-Table-Pet/main/README.md)
- [ALwtg: informe técnico de construcción y control, documento Word (chino)](https://raw.githubusercontent.com/ALwtg/Cute-Table-Pet/main/%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%8A%A5%E5%91%8A.docx)

*Imagen: Fotografía recortada de ALwtg del pequeño Flash Cat completo, con cuatro patas, cuerpo gris, orejas rosas y cara OLED, sobre una mesa. [Archivo original](https://github.com/user-attachments/assets/20685b7f-ca69-4a37-ab86-58e8c782d8ef).*