# MasterPi: ajustar el color con la cámara en la pinza MasterPi combina una base Mecanum con un brazo y una cámara en su extremo. La postura del brazo forma parte del montaje al preparar ejercicios de visión. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/masterpi-camara-pinza-ajustar-color/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/masterpi-camara-pinza-ajustar-color.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: Hiwonder, MasterPi, Raspberry Pi, Visión artificial - Idioma: es-ES La cámara de un robot puede mirar desde un lugar que cambia durante la tarea. **MasterPi lleva una cámara junto al extremo del brazo, sobre una base de cuatro ruedas Mecanum**. Al programar un agarre, hay que considerar tanto la postura del brazo como lo que aparece en la imagen. Hiwonder ofrece configuraciones con Raspberry Pi 4B y Raspberry Pi 5. Su propuesta educativa incluye Python, OpenCV, ejercicios de reconocimiento de color y un editor de grupos de acciones. ## La cámara acompaña al brazo La ficha describe cuatro grados de libertad más la pinza y una cámara gran angular de 480p. La base puede trasladarse lateralmente gracias a sus ruedas Mecanum; el brazo añade movimientos para acercar la pinza a una pieza. Son dos formas distintas de modificar la vista. Mover el vehículo altera la posición de todo el conjunto. Cambiar la postura del brazo desplaza la cámara respecto a la base y puede alterar el tamaño aparente o la posición de la pieza. Para empezar resulta útil fijar una postura de observación. Se coloca una pieza de color, se anota dónde aparece y se prueba después otra postura manteniendo quieto el chasis. Ese registro permite reconocer qué cambios proceden del brazo. El [ArmPi Ultra](https://robotica.es/hogar/armpi-ultra-camara-profundidad-agarre-3d/) explora otra configuración de percepción para manipulación. En MasterPi conviene comenzar por la relación entre postura e imagen antes de añadir el desplazamiento del vehículo. ## Ajustar el umbral del color El manual incluye una herramienta para ajustar umbrales en el espacio de color LAB. Permite observar qué zonas de la imagen reconoce el programa con los valores seleccionados. OpenCV documenta la conversión de BGR a Lab. Esto aporta una distinción práctica: los números del umbral deben corresponder al espacio de color que utiliza el código. Copiar valores de un ejemplo basado en HSV puede producir una selección diferente. El [DOFBOT Pi](https://robotica.es/hogar/dofbot-pi-calibrar-color-camara-pinza/) permite comparar otro ejercicio de cámara y clasificación con su propio ajuste de color. Un ejercicio inicial puede mantener la postura, el objeto y la iluminación. Se modifica un valor del umbral y se observa qué regiones entran o salen de la selección. Después se cambia solo la iluminación y se comprueba si el ajuste sigue aislando la pieza. Ese procedimiento ayuda a separar dos problemas: una segmentación que incluye el fondo y un objeto que ha salido del encuadre por un movimiento del brazo. Ambos afectan al resultado, pero requieren cambios diferentes. ## Preparar una secuencia corta El editor de acciones permite organizar movimientos de los servos. Una secuencia de aprendizaje puede empezar en la postura de observación, aproximar la pinza y volver al punto inicial. Primero interesa comprobar esa secuencia con la base quieta. Después se añade un desplazamiento corto y se repite la observación. De esta forma se puede localizar qué movimiento cambia la relación con la pieza. La ficha también incluye un sensor ultrasónico y control con WonderPi para Android e iOS. Son recursos para practicar navegación y control manual; el ejercicio de color necesita mantener identificado qué programa está ejecutando el robot. ## Elegir la configuración de Raspberry Pi La tienda de Hiwonder ofrece la configuración **con Raspberry Pi 5 de 4 GB por 409,99 dólares estadounidenses**. Hay opciones sin placa y con otras capacidades de memoria, por lo que el precio debe asociarse a esa variante. El manual distingue preparación del sistema, montaje, calibración y cursos de movimiento. Conviene usar la imagen y las conexiones correspondientes a la placa elegida. MasterPi permite combinar desplazamiento y manipulación en un mismo montaje. La primera actividad más útil puede ser pequeña: conseguir que el robot observe la misma pieza desde una postura conocida y vuelva a ella al terminar. *Imagen: Hiwonder, MasterPi.* ## Fuentes - [Hiwonder: MasterPi con Raspberry Pi 5 de 4 GB [en]](https://www.hiwonder.com/products/masterpi?variant=40948133068887). - [Hiwonder: manual, umbrales de color y cursos de MasterPi [en]](https://docs.hiwonder.com/projects/MasterPi/en/latest/). - [OpenCV: conversiones de espacios de color, incluida BGR a Lab [en]](https://docs.opencv.org/4.x/d8/d01/group__imgproc__color__conversions.html).