# miniHexa Pro: coordinar seis patas y un brazo miniHexa Pro combina un hexápodo de 18 grados de libertad con un brazo de dos. Un ejercicio de transporte separa estabilidad, visión y agarre. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/minihexa-pro-seis-patas-brazo-agarre/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/minihexa-pro-seis-patas-brazo-agarre.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: Hiwonder, miniHexa Pro, Hexápodo, ESP32 - Idioma: es-ES Un hexápodo puede alcanzar una pieza con el brazo y perder estabilidad al levantarla. **miniHexa Pro de Hiwonder reúne una base de seis patas con 18 grados de libertad y un brazo de dos grados de libertad**, gobernados por un módulo ESP32-P4C5. La marca ofrece paquetes Standard y Advanced. Sus funciones de visión local, diálogo y conexión a agentes externos no deben tratarse como si estuvieran activas de la misma forma en todas las configuraciones. ## Primero las patas Una práctica inicial puede recorrer dos metros sin carga sobre una superficie plana y marcar dónde coloca cada pie el robot. Se repite a menor velocidad con una pieza ligera sujeta en el brazo. Si cambia la trayectoria, interesa medir si la causa es el peso, una pata que apoya tarde o la postura del brazo. El fabricante describe control por cinemática inversa. Eso significa que una trayectoria deseada de los pies se traduce a ángulos de articulaciones, pero no garantiza que cualquier terreno sea transitable. La medición de contacto y estabilidad sigue siendo necesaria. El [miniHexa original](https://robotica.es/hogar/minihexa-esp32-seis-patas-calibracion/) ya permite estudiar calibración de seis patas. miniHexa Pro añade otro conjunto de electrónica y brazo; no conviene copiar parámetros de uno a otro. ## Después el objeto Con las patas quietas se comprueba el recorrido de la pinza y el tamaño máximo de una pieza de prueba. Después se programa una secuencia corta: detectar, aproximar, cerrar, elevar unos centímetros y depositar. Una cámara puede perder de vista el objeto cuando el brazo lo tapa, de modo que la orden de cierre debe depender de una posición verificada y no solo de la última imagen. Hiwonder promociona reconocimiento de rostros, gestos y objetos sin conexión para parte de la visión. Los servicios de voz y modelos externos son otra capa. Si una sesión necesita funcionar sin red, hay que probar esa condición expresamente y anotar qué funciones continúan. El [JetHexa](https://robotica.es/hogar/jethexa-mapa-lidar-camara-profundidad/) también camina con seis patas, aunque está orientado a ROS 2, LiDAR y visión de profundidad en otra escala de plataforma. ## Paquetes y precio La tienda mostraba **263,99 dólares para Standard** y un precio distinto para Advanced. Antes de comprar hay que revisar si el módulo de interacción, los accesorios y la alimentación del vídeo corresponden al paquete elegido. miniHexa Pro sirve para aprender que manipular y desplazarse forman un solo problema físico. Un registro separado de pasos, postura, detección y agarre permite mejorar cada fase sin adjudicar el resultado a una vaga «IA». *Imagen: Hiwonder, miniHexa Pro.* ## Fuentes - [Hiwonder: miniHexa Pro y variantes [en]](https://www.hiwonder.com/products/minihexa-pro). - [ROS: introducción a la cinemática inversa [en]](https://moveit.ai/documentation/concepts/).