# Poppy Ergo Jr: cambiar la herramienta cambia el ejercicio Poppy Ergo Jr es un brazo abierto con seis motores y piezas impresas en 3D. Pinza, portalápices y pantalla de lámpara proponen actividades distintas. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/poppy-ergo-jr-herramientas-piezas-impresas/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/poppy-ergo-jr-herramientas-piezas-impresas.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: Poppy, Ergo Jr, Código abierto, Impresión 3D - Idioma: es-ES Un mismo brazo puede servir para agarrar, dibujar o mover una forma luminosa. **Poppy Ergo Jr propone esas actividades con una estructura abierta de seis grados de libertad, motores Dynamixel XL-320 y piezas imprimibles en 3D**. El proyecto publica archivos mecánicos, una lista de materiales y software. Su interés educativo está en poder observar y modificar el montaje, además de ejecutar ejemplos preparados. ## Una herramienta da sentido a la trayectoria El repositorio presenta tres herramientas: pinza, portalápices y pantalla de lámpara. Cada una convierte una postura del brazo en un resultado diferente. Con el portalápices, la pregunta puede ser dónde toca el papel y qué recorrido dibuja. Con la pinza, interesa cómo se presenta la pieza y en qué posición se abre o se cierra. La lámpara permite estudiar una secuencia expresiva sin necesitar un objeto de recogida. Una actividad puede conservar el brazo y cambiar únicamente el útil final. Así se observa qué referencias siguen siendo válidas y cuáles hay que ajustar porque ha cambiado el punto que toca, agarra o ilumina. El [MiniArm](https://robotica.es/hogar/miniarm-potenciometros-grabar-movimientos/) propone otra introducción a posturas mediante controles físicos. Ergo Jr añade archivos mecánicos abiertos que permiten relacionar forma y movimiento. ## Las articulaciones también ofrecen lecturas Los XL-320 se conectan a un bus y reciben órdenes digitales. La documentación de ROBOTIS enumera datos de retorno como posición, velocidad, tensión, temperatura y carga. Estas lecturas permiten formular una actividad más precisa que enviar un ángulo y esperar. El programa puede comparar la orden con la posición recibida y registrar cómo evoluciona durante un movimiento. La lectura de carga del servo tiene el significado que describe su manual. Debe interpretarse dentro de ese componente y del montaje, en lugar de convertirla directamente en una medida general del peso que sostiene la pinza. La configuración de motores necesita identificar cada articulación de la cadena. Si se desmonta una parte para cambiar su forma, interesa conservar la relación entre identificación, conexión y posición mecánica. El proyecto utiliza elementos impresos y remaches para facilitar modificaciones. La lista de materiales sigue siendo necesaria: descargar las piezas mecánicas solo resuelve una parte del brazo completo. ## Preparar un sistema que se pueda reproducir El README de Ergo Jr documenta Raspberry Pi 2 y compatibilidad con Raspberry Pi 3, junto con una imagen de sistema y herramientas de instalación. Es la referencia que publica el proyecto; una placa más reciente necesita su propia comprobación de montaje y software. Antes de modificar un ejemplo conviene conservar la imagen utilizada, las versiones y los archivos del robot. Esa información permite repetir una actividad o restaurar el equipo después de un cambio. Los diseños mecánicos y el software se publican bajo las licencias abiertas indicadas en el repositorio. Esto hace posible estudiar las piezas y proponer otra geometría manteniendo la atribución y las condiciones correspondientes. El [ArmPi Ultra](https://robotica.es/hogar/armpi-ultra-camara-profundidad-agarre-3d/) centra otra propuesta de sobremesa en percepción y agarre. Ergo Jr destaca por la relación entre estructura imprimible, motores y herramientas intercambiables. Para una clase o un proyecto personal, el ejercicio puede empezar con una pregunta visible: dibujar la misma figura después de cambiar el útil, comparar posiciones o componer una breve secuencia. El brazo abierto permite investigar qué parte del resultado depende de la forma construida y cuál depende del programa. *Imagen: Poppy Project, Poppy Ergo Jr; archivo del proyecto bajo licencia CC BY-SA 4.0.* ## Fuentes - [Poppy Project: repositorio de Ergo Jr, herramientas, piezas y sistema [en]](https://github.com/poppy-project/poppy-ergo-jr). - [ROBOTIS: manual de los motores Dynamixel XL-320 y sus lecturas [en]](https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl320/).