# TurtleBot3 Burger: comprobar odometría antes de usar LiDAR TurtleBot3 Burger combina una base diferencial y un LiDAR de 360 grados. Sus pequeñas dimensiones permiten repetir rutas y observar cómo se acumula el error de posición. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/turtlebot3-burger-odometria-lidar-mapa/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/turtlebot3-burger-odometria-lidar-mapa.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: ROBOTIS, TurtleBot3 Burger, ROS 2, LiDAR - Idioma: es-ES Un robot que vuelve al punto de partida puede mostrar una posición estimada diferente de la real. **TurtleBot3 Burger es una base diferencial compacta de ROBOTIS**, con Raspberry Pi, controlador OpenCR y un sensor láser de 360 grados. Su tamaño facilita usar una mesa de pruebas o una pequeña zona despejada para comparar odometría y localización con el mismo recorrido repetido. ## Dos ruedas, un giro medible El e-Manual especifica dos actuadores XL430 y un LiDAR LDS-02 en los kits actuales. Una rueda gira más que la otra para producir una curva; ambas giran en sentidos contrarios para orientar el cuerpo sin un arco amplio. El primer experimento puede trazar un cuadrado con marcas en el suelo. Se ejecutan cuatro tramos y se mide la distancia entre el punto final real y el inicial. Repetir la prueba permite distinguir un error sistemático —por ejemplo, siempre gira menos de lo esperado— de una desviación que varía con el suelo. Un mapa posterior necesita esa información. La documentación de Nav2 explica que la odometría proporciona un marco continuo para el movimiento, mientras la localización ajusta la pose respecto al mapa. Son dos estimaciones con papeles distintos. ## LiDAR y versión del hardware ROBOTIS indica que desde febrero de 2022 sus kits TurtleBot3 incorporan una revisión de LiDAR LDS y del adaptador USB2LDS. Un tutorial anterior puede hablar de otra combinación de cables y dispositivos. Antes de instalar paquetes conviene identificar la versión real del kit y seguir la guía actual. El [MentorPi A1](https://robotica.es/hogar/mentorpi-a1-direccion-ackermann-odometria/) también combina sensores y odometría, pero su dirección Ackermann exige otro modelo de movimiento. ## Precio de una configuración concreta La tienda estadounidense de ROBOTIS mostraba **783,50 dólares para TurtleBot3 Burger con Raspberry Pi 4 de 4 GB**, referencia 901-0118-301. Otros kits con distinta memoria no tienen necesariamente el mismo precio. El [TurtleBot3 Waffle Pi](https://robotica.es/hogar/turtlebot3-waffle-pi-camara-lidar-comparar/) amplía tamaño y añade cámara. Burger resulta adecuado cuando el interés principal es estudiar base diferencial, láser y mapa con un vehículo pequeño. Medir un recorrido antes y después de activar localización permite ver exactamente qué aporta cada componente. El mapa no sustituye la comprobación de cómo se mueve el robot físico. *Imagen: ROBOTIS, TurtleBot3 Burger.* ## Fuentes - [ROBOTIS America: Burger con Raspberry Pi 4 de 4 GB y precio [en]](https://robotis.us/products/turtlebot-3-burger-rpi4-4gb-us). - [ROBOTIS: especificaciones TurtleBot3 [en]](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/). - [Nav2: odometría para navegación [en]](https://docs.nav2.org/jazzy/configuration_and_development/first_time_robot_setup_guide/odom/setup_odom_gz/).