# TurtleBot3 Waffle Pi: comparar cámara y LiDAR El Waffle Pi añade una cámara a la base TurtleBot3 y dispone de una estructura más amplia. Comparar dos sensores sobre el mismo recorrido exige registrar qué ve cada uno. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/turtlebot3-waffle-pi-camara-lidar-comparar/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/turtlebot3-waffle-pi-camara-lidar-comparar.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: ROBOTIS, TurtleBot3 Waffle Pi, Cámara, LiDAR - Idioma: es-ES Dos sensores pueden describir el mismo pasillo de maneras diferentes. **TurtleBot3 Waffle Pi incorpora LiDAR de 360 grados y cámara Raspberry Pi**, además de Raspberry Pi 4 y controlador OpenCR. Su estructura más ancha que la de Burger deja espacio para actividades que relacionan distancia láser e imagen. El interés no es fusionarlos de inmediato, sino identificar qué información aporta cada uno. ## Un recorrido, dos observaciones El e-Manual de ROBOTIS especifica para Waffle Pi el LiDAR LDS-02 y la Raspberry Pi Camera v2.1. Un ejercicio puede colocar un objeto conocido en tres puntos de una sala y repetir una ruta lenta. Se guarda la lectura de distancia en cada posición y una imagen del mismo instante. El LiDAR representa distancias en un plano; la cámara conserva textura y color. Ninguno de los dos equivale por sí solo a conocer toda la geometría tridimensional del entorno. La documentación de ROS 2 sobre marcas temporales y marcos de referencia ayuda a entender por qué dos lecturas no deben compararse si corresponden a momentos o orientaciones distintas. Sincronizar es parte del experimento. El [TurtleBot3 Burger](https://robotica.es/hogar/turtlebot3-burger-odometria-lidar-mapa/) usa la misma familia de software en un cuerpo más compacto, pero el kit Burger no incluye la cámara según la tabla oficial de componentes. ## El tamaño cambia la ruta ROBOTIS publica para Waffle Pi unas dimensiones de 281 por 306 milímetros de base, frente a 138 por 178 milímetros en Burger. Un paso transitable para el robot pequeño puede no serlo para el grande. Antes de reutilizar un mapa o una ruta se debe actualizar la huella del vehículo y comprobar el espacio alrededor de obstáculos. El manual también muestra motores y capacidad de carga distintos. Los kits actuales incluyen una revisión del LiDAR y del adaptador USB2LDS respecto a los anteriores a febrero de 2022. Conviene identificar el hardware antes de seguir un tutorial antiguo. ## Precio y elección ROBOTIS America mostraba **1.933,61 dólares para Waffle Pi con Raspberry Pi 4 de 4 GB**, referencia 901-0119-302. No es el precio de Burger ni del Waffle antiguo, que el fabricante señala como descontinuado. El [TurtleBot4 Standard](https://robotica.es/hogar/turtlebot4-standard-camara-espacial-expansion/) ofrece otra generación de base de investigación ya montada. En Waffle Pi, comparar cámara, láser y dimensiones del vehículo es una actividad clara antes de diseñar navegación más compleja. *Imagen: ROBOTIS, TurtleBot3 Waffle Pi.* ## Fuentes - [ROBOTIS America: Waffle Pi con Raspberry Pi 4 de 4 GB [en]](https://robotis.us/products/turtlebot-3-waffle-pi-rpi4-4gb-us). - [ROBOTIS: tabla de sensores y tamaños TurtleBot3 [en]](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/features/). - [ROS 2: trabajo con coordenadas y transformaciones [en]](https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/Intermediate/About-Tf2.html).