# TurtleBot4 Standard: añadir sensores sin perder la referencia TurtleBot4 Standard entrega ROS 2 sobre una base Create 3, cámara espacial y LiDAR. Sus puertos accesibles facilitan ampliar un experimento si se conserva el marco de coordenadas. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/turtlebot4-standard-camara-espacial-expansion/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/turtlebot4-standard-camara-espacial-expansion.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: Clearpath Robotics, TurtleBot4 Standard, ROS 2, Sensores - Idioma: es-ES Añadir un sensor a un robot no basta con conectarlo a un puerto libre. **TurtleBot4 Standard de Clearpath integra una base iRobot Create 3, Raspberry Pi 4, LiDAR 2D y cámara OAK-D-PRO** para trabajo con ROS 2. La versión Standard ofrece placa superior y acceso a alimentación y USB para ampliaciones. Esa facilidad obliga a documentar dónde queda fijado cada componente nuevo respecto al cuerpo. ## Partir de la plataforma de serie Clearpath diferencia Standard de Lite. Ambas usan Create 3, pero Standard incorpora la cámara OAK-D-PRO, pantalla OLED y conexiones de expansión expuestas. Una actividad inicial debería identificar los datos que ya publica el robot antes de instalar otro sensor. El fabricante distribuye el sistema montado, con software y modelos de simulación. Su documentación de ROS 2 Jazzy indica imágenes de sistema diferentes para Standard y Lite; elegir la correcta evita atribuir un fallo de cámara a un cable que en realidad no pertenece a la variante. ## Registrar posición y tiempo Si se añade una cámara o un pequeño LiDAR, su lectura tendrá una posición y orientación respecto a `base_link`. La documentación de ROS 2 sobre transformaciones muestra cómo se representan esas relaciones. Un experimento puede colocar una marca fija delante del robot, registrar una lectura del sensor original y otra del nuevo y comprobar si ambas se interpretan en el mismo marco y momento. Las cifras solo se comparan después de transformar coordenadas y revisar la marca temporal. El [TurtleBot3 Waffle Pi](https://robotica.es/hogar/turtlebot3-waffle-pi-camara-lidar-comparar/) también aporta cámara y láser. TurtleBot4 Standard incorpora otra base, otros sensores y puertos de expansión más accesibles; no comparte automáticamente dimensiones ni calibraciones. ## Coste y continuidad Clearpath publica ficha y contacto comercial, pero no un precio de venta actual uniforme para Standard. La cifra de 1.850 dólares de su anuncio de lanzamiento de 2022 es histórica y no debe presentarse como oferta de 2026. Una universidad o un laboratorio debe pedir disponibilidad regional, soporte y presupuesto para los accesorios elegidos. La experiencia publicada por la Universidad de Waterloo a través de Clearpath muestra su uso docente, no garantiza la misma infraestructura en otro centro. El [MentorPi A1](https://robotica.es/hogar/mentorpi-a1-direccion-ackermann-odometria/) ofrece otra forma de estudiar mapas y sensores en una plataforma educativa. TurtleBot4 Standard destaca cuando el proyecto requiere ampliar el hardware manteniendo un ecosistema ROS 2 documentado. *Imagen: Clearpath Robotics, TurtleBot4 Standard.* ## Fuentes - [Clearpath Robotics: ficha TurtleBot4 Standard [en]](https://clearpathrobotics.com/turtlebot-4/). - [Clearpath: TurtleBot4 y ROS 2 Jazzy [en]](https://clearpathrobotics.com/blog/2024/10/turtlebot-4-now-supports-ros-2-jazzy/). - [ROS 2: transformaciones entre marcos [en]](https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/Intermediate/About-Tf2.html). - [Clearpath: experiencia de la Universidad de Waterloo [en]](https://clearpathrobotics.com/blog/2026/07/university-of-waterloo-empowers-hands-on-robotics-education-with-turtlebot-4/).