# WAVEGO: calibrar las patas antes de cambiar la marcha WAVEGO combina doce servos, mecanismos de bielas y un ESP32. La calibración y su código de marcha permiten estudiar cómo camina un pequeño cuadrúpedo. - URL canónica: https://robotica.es/hogar/wavego-esp32-calibrar-patas-marcha/ - Versión Markdown: https://robotica.es/hogar/wavego-esp32-calibrar-patas-marcha.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Hogar y Consumo - Etiquetas: Waveshare, WAVEGO, ESP32, Cuadrúpedos - Idioma: es-ES Una pata puede tener varios elementos mecánicos y recibir órdenes de pocos motores. **WAVEGO utiliza doce grados de libertad y mecanismos de bielas para construir la marcha de un pequeño cuadrúpedo**, con un ESP32 encargado del movimiento. Waveshare ofrece el robot y una ampliación para Raspberry Pi. Su documentación separa la estructura, el ajuste inicial de servos y el programa que genera las posturas; esa separación permite avanzar desde una articulación hasta un desplazamiento completo. ## La referencia mecánica importa El montaje de una pata relaciona el giro del servo con la posición del apoyo. Colocar el brazo del motor en otra referencia modifica esa relación, aunque el programa envíe exactamente el mismo ángulo. Por eso la preparación empieza por el centrado y la calibración descritos en el manual. Una actividad útil consiste en comprobar una postura estable, anotar el ajuste y observar si los cuatro apoyos quedan donde se esperaba. Después puede ensayarse un cambio pequeño de altura. Esta prueba revela una diferencia sencilla: la postura calculada y la posición que alcanza una estructura montada dependen también de cómo se hayan ensamblado sus piezas. El [MiniHexa](https://robotica.es/hogar/minihexa-esp32-seis-patas-calibracion/) permite estudiar un problema próximo con seis patas. Comparar los apoyos ayuda a entender por qué cada robot necesita sus propias secuencias de marcha. ## El ESP32 resuelve el movimiento La documentación de la API identifica `ServoCtrl.h` como el archivo que reúne control de servos, cálculo del mecanismo y generación de la marcha. `WAVEGO.ino` inicializa los módulos y ejecuta las órdenes. Es un punto de entrada concreto para aprender. Primero se ejecuta un ejemplo que ya funciona; después se localiza qué parámetro cambia la postura o el desplazamiento. Conservar el programa anterior facilita reconocer el efecto de una modificación. Waveshare también utiliza almacenamiento de preferencias para guardar ajustes. Que una calibración sobreviva a una carga de programa resulta útil, pero sigue siendo necesario saber qué valores contiene el robot que se está usando. Espressif documenta la instalación de su soporte para Arduino IDE. Esa guía aporta el entorno general del ESP32; el firmware, la asignación de conexiones y las referencias de WAVEGO pertenecen al proyecto específico. ## Qué aporta una Raspberry Pi La placa adicional puede ocuparse de funciones de percepción y de decisiones de nivel superior. El controlador de movimiento conserva el trabajo de resolver las patas y generar la marcha. Esto permite plantear dos proyectos diferentes. Uno estudia locomoción con el ESP32 y la interfaz web; otro incorpora una cámara y programas de visión en la configuración preparada para Raspberry Pi. Detectar un color y caminar hacia él requiere conectar ambos resultados: una detección debe convertirse en una orden de movimiento, con un criterio para detenerse. La existencia de una cámara por sí sola no define esa conducta. ## Elegir el montaje que se va a utilizar La tienda distingue kits básicos, accesorios para Raspberry Pi y versiones montadas. Su contenido, incluida la presencia de baterías, debe revisarse en la referencia elegida. Para quien quiera estudiar posturas, el punto decisivo es poder reproducir la calibración y leer el código del movimiento. Si el proyecto necesita visión, interesa preparar además la placa, la cámara y la imagen de software que utiliza esa ampliación. WAVEGO ofrece así un recorrido observable: montaje, referencia, postura y marcha. Cada paso permite explicar el siguiente a partir de lo que hace el robot sobre una superficie despejada. *Imagen: Waveshare, WAVEGO.* ## Fuentes - [Waveshare: WAVEGO, controlador ESP32 y configuraciones del kit [en]](https://www.waveshare.com/wavego.htm). - [Waveshare Wiki: API, control de servos y generación de marcha [en]](https://www.waveshare.com/wiki/WAVEGO:_API). - [Espressif: instalación del soporte ESP32 para Arduino IDE [en]](https://docs.espressif.com/projects/arduino-esp32/en/latest/installing.html).