# Microban: 19 servos y montaje abierto para aprender a caminar Microban es un humanoide abierto de unos 30 cm con 19 servos, piezas imprimibles y Raspberry Pi Zero 2 W. Su documentación guía el montaje y el control de la marcha. - URL canónica: https://robotica.es/humanoides/microban-humanoide-19-servos-impresion-control/ - Versión Markdown: https://robotica.es/humanoides/microban-humanoide-19-servos-impresion-control.md - Publicado: 2026-10-07 - Última actualización editorial: 2026-10-07 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Humanoides - Etiquetas: Rhoban / Marc Duclusaud, Microban, humanoides, programación, diseño abierto - Idioma: es-ES **Microban ofrece un humanoide pequeño cuya construcción y control se pueden estudiar de principio a fin.** El proyecto de Marc Duclusaud, miembro de Rhoban en la Universidad de Burdeos, publica piezas, lista de materiales y guías para montar un robot de unos 30 centímetros. La versión inicial está documentada en 2026. El [repositorio principal](https://github.com/Rhoban/microban) especifica **19 servos Dynamixel XL330-M288-T**, una Raspberry Pi Zero 2 W y un Pollen RPI Robot Hat. Aquí el valor educativo está en disponer de un cuerpo articulado, conocer sus componentes y poder modificar los movimientos. Preparar el robot exige más que imprimir una carcasa y cargar una aplicación. ## Las piezas imprimibles forman solo una parte del montaje El diseño distribuye articulaciones por cabeza, brazos y piernas. Publica formatos STL y STEP, así como una referencia de ensamblaje para entender la relación entre las piezas. Los topes mecánicos y el recorrido de los cables forman parte del diseño: condicionan qué ángulos se pueden pedir sin que dos elementos choquen o tiren del cableado. La [lista de materiales](https://raw.githubusercontent.com/Rhoban/microban/main/docs/bom.md) permite revisar el conjunto antes de fabricar. Incluye tornillería, elementos de apoyo y alimentación, además de los servos. Para los motores importa la referencia exacta; sustituir un modelo puede cambiar dimensiones, comunicación y respuesta, incluso si otro servo parece caber en la misma zona. La alimentación utiliza dos celdas 18650 y un sistema de gestión de batería. La presencia de recarga USB-C facilita el uso después del montaje, pero no elimina la necesidad de preparar correctamente ese circuito y comprobarlo antes de activar las articulaciones. ## El primer objetivo es establecer una referencia estable La [guía de despliegue](https://raw.githubusercontent.com/Rhoban/microban/main/docs/deployment.md) instala el sistema en una tarjeta microSD y configura la red. La Pi Zero 2 W necesita Wi-Fi de 2,4 GHz. El ordenador de trabajo se conecta después por SSH para sincronizar código y poner en marcha el control. Esta organización permite separar los fallos: primero confirmar que la placa arranca y responde por red; después verificar las articulaciones y su postura de referencia. El robot adopta una posición neutra al iniciar el bucle, por lo que debe estar colocado o sujeto de una manera compatible con ese movimiento. ## Marcha, cinemática y expresiones de movimiento La [guía de uso](https://raw.githubusercontent.com/Rhoban/microban/main/docs/usage.md) distingue varios comportamientos. La marcha emplea una política ONNX entrenada en simulación; el movimiento de sentadilla se calcula mediante cinemática inversa, y la cabeza dispone de su propia oscilación. Comparar estos ejemplos ayuda a entender que no todos los movimientos necesitan el mismo método de control. El teclado o un mando proporcionan órdenes de avance, desplazamiento y giro. Los límites de esas órdenes son parámetros del programa, no una medición independiente de velocidad máxima. Para desarrollar otro comportamiento se publica una estructura de clases que recibe el estado del robot y devuelve ángulos objetivo para las articulaciones. La parada de motores y el apagado de la Raspberry Pi son operaciones diferentes. La documentación ofrece comandos para detener el control y apagar limpiamente el sistema antes de cortar la alimentación, un detalle práctico para conservar la tarjeta y repetir los ensayos. Microban encaja en un taller de construcción y programación con seguimiento del montaje. Sus recursos permiten avanzar desde la mecánica hasta una política de marcha, trabajando con el mismo robot. La documentación y las demostraciones muestran una plataforma experimental; su estabilidad y comportamiento final siguen dependiendo de cómo se fabrique y configure cada unidad. ## Fuentes - [Rhoban / Marc Duclusaud — Microban y componentes [en]](https://github.com/Rhoban/microban) - [Microban — instalación, red y despliegue [en]](https://raw.githubusercontent.com/Rhoban/microban/main/docs/deployment.md) - [Microban — control, movimientos y políticas de marcha [en]](https://raw.githubusercontent.com/Rhoban/microban/main/docs/usage.md) - [Microban — lista de materiales y componentes [en]](https://raw.githubusercontent.com/Rhoban/microban/main/docs/bom.md) *Imagen: Fotografía oficial de Microban completo, de frente, con cabeza, brazos y dos piernas articuladas sobre una superficie clara. [Archivo original](https://github.com/user-attachments/assets/e7bc975c-ab70-4ce5-a882-225468f9ffff).*