# Open Duck Mini v2: qué necesitas para construirlo y hacerlo andar Open Duck Mini v2 permite construir un bípedo y ejecutar una marcha aprendida en simulación. Impresión 3D, montaje y calibración determinan por dónde empezar. - URL canónica: https://robotica.es/humanoides/open-duck-mini-v2-construir-calibrar-marcha/ - Versión Markdown: https://robotica.es/humanoides/open-duck-mini-v2-construir-calibrar-marcha.md - Publicado: 2026-10-02 - Última actualización editorial: 2026-10-02 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Humanoides - Etiquetas: Open Duck Mini v2, Antoine Pirrone, bípedos, impresión 3D, aprendizaje por refuerzo - Idioma: es-ES Para hacer andar a **Open Duck Mini v2** puedes partir de un modelo de movimiento que sus creadores ya han entrenado. Antes tendrás que construir el robot, configurar sus motores y medir los ajustes de tu unidad. El proyecto de Antoine Pirrone permite recorrer ese trabajo con diseños y software abiertos: sirve para experimentar con la locomoción de un bípedo, con bastante más preparación que la de un juguete listo para encender. El [repositorio oficial [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/tree/v2) muestra un robot de unos **42 cm con las piernas extendidas**, inspirado en el BDX de Disney, y demostraciones de marcha física. Esta guía documental explica sus requisitos con las instrucciones del proyecto y un montaje independiente. ## Empieza por los motores, antes de cerrar el cuerpo La [configuración oficial de los servos [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/configure_motors.md) debe hacerse uno a uno y antes del montaje. Cada articulación recibe un identificador: el programa necesita distinguir la rodilla izquierda del tobillo derecho. El procedimiento también lleva el motor a su posición cero para colocar la pieza que transmite su giro. Ese orden ahorra una dificultad evitable. Si montas primero las piernas, después tendrás que acceder a motores que ya están integrados en la estructura. La calibración posterior compensa diferencias de posición, pero no sustituye la identificación de cada servo. El [registro de construcción de Geoni Lee y Gyuwon Lim [en]](https://github.com/gwlim3012/Open_Duck_Mini/blob/v2/README.md) documenta catorce Feetech STS3215 de 7,4 V, una Raspberry Pi Zero 2 W y una IMU BNO085. Es su configuración concreta. La guía original incluye conexiones para BNO055: al escoger componentes conviene mantener una combinación que el software y las instrucciones contemplen, en lugar de comprar sensores parecidos suponiendo que se intercambian sin cambios. ## Qué debe salir de la impresora y del taller La [guía de impresión [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/print_guide.md) especifica PLA con un 15% de relleno para las piezas ordinarias y TPU al 40% para la parte flexible inferior de los pies. Si encargas la impresión, entrega esa distinción junto a los archivos STL; pedir todo en un único material modifica la construcción prevista. Además de las piezas impresas, hacen falta rodamientos, tornillería, insertos, cableado y alimentación. La [guía de ensamblaje [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/assembly_guide.md) exige soldador y conocimientos básicos de electrónica. Conserva apartados pendientes, entre ellos el inventario exacto de tornillos y parte de las instrucciones de cámara, luces y sonido. La apariencia expresiva de una unidad fotografiada no significa que todos esos extras estén resueltos en un tutorial completo. Para preparar el proyecto, organiza la compra en conjuntos que puedas comprobar: estructura, actuadores y electrónica. Revisa después el esquema de conexiones correspondiente a v2. El repositorio publica recursos para construirlo, pero no acredita una oferta de robot terminado con entrega y soporte en España; obtener cada componente forma parte del trabajo del constructor. ## Prepara la instalación y conserva tus propios ajustes La [guía de instalación de una imagen preparada de Raspberry Pi OS [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime/blob/v2/docs/INSTALL.md) describe un sistema con paquetes y scripts incluidos. Sin embargo, la [release pública V2-Classic [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime/releases/tag/V2-Classic) no adjunta una imagen de disco. Antes de depender de esa vía, localiza una descarga mantenida por el proyecto o prevé instalar el software manualmente. Incluso con una imagen preparada, las instrucciones exigen configurar motores, calibrar la IMU y crear el archivo `duck_config.json` sobre un montaje conforme al diseño de referencia. También piden cambiar las credenciales predeterminadas de acceso tras la instalación. El [manual del software de ejecución [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime/tree/v2) permite comprobar por separado la lectura de la IMU y los motores. Después se determinan las correcciones de posición de las articulaciones y se guardan en la configuración. Copiar los valores de otro robot no demuestra que tu montaje tenga la misma orientación o los mismos ajustes. Para el primer ensayo de marcha se descarga el modelo ONNX publicado por el proyecto y se ejecuta en la Raspberry Pi. **No necesitas entrenar una red desde cero para comenzar**, aunque sí completar la puesta a punto. El mando permite dirigir la actividad; ejecutar una marcha aprendida no equivale a que el robot decida por sí solo adónde ir o evite cualquier obstáculo. ## Qué enseña pasar de la simulación al suelo La [documentación de entrenamiento [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/sim2real.md) explica por qué se modelan las masas y la respuesta de los motores. El controlador aprende con esas condiciones simuladas; si el cuerpo real responde de otra forma, el movimiento puede degradarse. Cambiar servos o alterar la mecánica puede exigir más que retocar una orden del mando. El montaje de Lee y Lim aporta un límite observable: sus autores muestran el robot construido, pero indican que la marcha aún no es fluida y plantean revisar hardware o entrenamiento. Es una experiencia concreta, no una medida de fiabilidad de todas las unidades. Entre los [bípedos y humanoides](https://robotica.es/humanoides/), Open Duck Mini v2 encaja con quien quiere investigar esa diferencia entre modelo y máquina. Si buscas una plataforma más integrada, conviene distinguirlo de [Microduck y su software de control](https://robotica.es/humanoides/microduck-0-15-mando-diagnostico-motores/): comparten interés por la locomoción, pero tienen diseños e instrucciones propios. Para un primer objetivo con Open Duck Mini, comprobar motores, orientación y ajustes de una construcción de referencia ofrece un resultado más abordable que añadir conversación o modificar el cuerpo desde el principio. ## Fuentes - [Antoine Pirrone — Open Duck Mini v2, diseños y demostraciones físicas [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/tree/v2) - [Open Duck Mini — identificadores y configuración previa de motores [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/configure_motors.md) - [Open Duck Mini — materiales y piezas para impresión [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/print_guide.md) - [Open Duck Mini — ensamblaje, conexiones y apartados pendientes [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/assembly_guide.md) - [Open Duck Mini Runtime — instalación de la imagen preparada y calibración obligatoria [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime/blob/v2/docs/INSTALL.md) - [Open Duck Mini Runtime — release pública V2-Classic, sin imagen de disco adjunta [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime/releases/tag/V2-Classic) - [Open Duck Mini Runtime — pruebas de sensores, ajustes y ejecución de la marcha [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime/tree/v2) - [Open Duck Mini — modelado y transferencia de simulación a hardware [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/sim2real.md) - [Geoni Lee y Gyuwon Lim — montaje independiente, componentes y resultado de marcha [en]](https://github.com/gwlim3012/Open_Duck_Mini/blob/v2/README.md) - [Imagen: fotografías del robot publicadas en el repositorio oficial [en]](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/tree/v2) Cabecera compuesta con dos vistas fotográficas de Open Duck Mini v2 publicadas por el proyecto.