# PLEN2: construir un humanoide con piezas imprimibles y movimientos editables

PLEN2 publica modelos 3D, firmware y movimientos para un humanoide de 18 articulaciones. Qué componentes necesitas y por qué calibrar antes de caminar.

- URL canónica: https://robotica.es/humanoides/plen2-humanoide-imprimible-movimientos/
- Versión Markdown: https://robotica.es/humanoides/plen2-humanoide-imprimible-movimientos.md
- Publicado: 2026-09-30
- Última actualización editorial: 2026-09-30
- Autoría: Redacción Robotica.es
- Categoría: Humanoides
- Etiquetas: PLEN Project, PLEN2, robótica bípeda
- Idioma: es-ES

[**PLEN2**](https://plen.jp/plen2/) es un humanoide pequeño cuyo proyecto publica piezas imprimibles, firmware y movimientos. La versión Arduino descrita por PLEN Project Company tiene **18 articulaciones**, unos **20 cm de altura** y **450 gramos de peso**.

La apertura del diseño permite estudiar y modificar el robot. No implica que baste con descargar unos archivos e imprimirlos: hacen falta servos, placas, alimentación y un montaje compatible con las versiones de software elegidas.

## Seguir el orden del repositorio

El repositorio oficial propone obtener placas y motores, instalar el firmware, imprimir y ensamblar las piezas, configurar las posiciones iniciales de las articulaciones y cargar los movimientos. Ese orden evita pedir a una secuencia de marcha que compense una articulación mal montada.

El editor de movimientos permite combinar posturas. Para una primera práctica, conviene comprobar una articulación y luego una postura completa, manteniendo el robot sujeto según las instrucciones. Al cambiar una pieza impresa, repite esa comprobación: el peso y los ángulos pueden variar.

Arduino aporta el entorno de programación, pero las interfaces y funciones concretas de PLEN2 están definidas por su firmware. Los recursos de Arduino ayudan a entender entradas y programas; no sustituyen los ajustes del proyecto.

## Un diseño abierto también necesita revisar versiones

La web incluye referencias a una variante ROS con Intel Edison y aplicaciones móviles. Son configuraciones históricas que no deben equipararse a una caja actual ni a compatibilidad garantizada con cualquier teléfono. Para reconstruir un PLEN2, revisa qué archivos y dependencias necesitas y si puedes conseguir las piezas adecuadas.

Su interés entre los [humanoides](https://robotica.es/humanoides/) está en observar la relación entre postura, mecánica y código. El tamaño lo sitúa además entre los pequeños robots de casa y los proyectos de [robótica educativa](https://robotica.es/robots-educativos/).

No es un lanzamiento reciente ni una demostración de autonomía general. Es una plataforma documentada para quien quiera construir y editar movimientos, y acepte el trabajo de reunir componentes y mantener un proyecto abierto. La primera decisión práctica consiste en comprobar el inventario antes de encargar las piezas impresas.

## Fuentes

- [PLEN Project: PLEN2](https://plen.jp/plen2/).
- [PLEN Project Company: repositorio PLEN2](https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2).
- [Arduino: lectura de entradas analógicas](https://docs.arduino.cc/learn/microcontrollers/analog-input/).
- [Imagen oficial de PLEN2](https://plen.jp/wp/wp-content/uploads/2018/05/productsPLEN2-1.jpg).