# XGO-Duck lleva la marcha de Microduck a Arduino UNO Q Luwu Dynamics publica XGO-Duck, un bípedo para montar con Arduino UNO Q. Incluye marcha, recuperación y agarre, con calibración y piezas impresas por el usuario. - URL canónica: https://robotica.es/humanoides/xgo-duck-arduino-uno-q-bipedo-abierto/ - Versión Markdown: https://robotica.es/humanoides/xgo-duck-arduino-uno-q-bipedo-abierto.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Humanoides - Etiquetas: Luwu Dynamics, XGO-Duck, Arduino UNO Q, Microduck, Robótica abierta - Idioma: es-ES **XGO-Duck permite construir un bípedo con Arduino UNO Q y ejecutar movimientos ya entrenados de marcha, recuperación tras una caída y recogida con el pico.** Luwu Dynamics ha publicado estructura, electrónica y software para reproducir su configuración. El trabajo del usuario incluye imprimir piezas, montar los motores y calibrar cada articulación antes de moverlo. El proyecto adapta el [Microduck de Pollen Robotics](https://robotica.es/hogar/pollen-microduck-robot-bipedo-399-dolares/), del que toma la forma y la disposición de las articulaciones. Cambia el ordenador, los actuadores y la placa de expansión. Es una vía de experimentación para quien quiera trabajar sobre el montaje y el control de un robot pequeño; las capacidades de percepción del producto de Pollen no pasan automáticamente a esta adaptación. ## Recoger con el pico exige preparar el objeto El [vídeo oficial de la unidad física](https://xgorobot.com/video/duck/prototype.mp4) muestra al robot reincorporándose, acercándose a una gorra y levantándola con el pico. La secuencia permite ver un resultado concreto, pero el propio fabricante acota cómo se obtiene: la recogida es un movimiento preentrenado que activa el usuario. **No incluye reconocimiento del objeto, localización del objetivo ni búsqueda autónoma.** Para una práctica, eso cambia la preparación. Hay que situar el objeto donde la trayectoria pueda alcanzarlo y separar dos resultados: que el cuerpo ejecute la secuencia y que el pico consiga sujetar lo colocado delante. Una demostración con una gorra no establece qué otros objetos puede manipular. La interfaz web sirve para enviar movimientos y consultar el estado. El [software de ejecución](https://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_runtime_arduino) incorpora tres modelos: caminar, levantarse y recoger. La acción de recogida dura cuatro segundos y vuelve después al modo de marcha. Cerrar la página o dejarla en segundo plano durante más de un segundo desactiva el control de posición; conservar la pestaña activa forma parte del manejo. ## Quince motores que deben identificarse antes del montaje El [repositorio de hardware](https://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_hardware) reúne archivos STL, planos de la placa de expansión, una lista de materiales y la guía de ensamblaje. Utiliza quince servos Feetech 1910: diez en las piernas, cuatro en cabeza y cuello y uno en la boca. La placa añade un sensor inercial QMI8658 para medir el movimiento del cuerpo. Algunas piezas tienen versiones izquierda y derecha; las suelas y la boca incluyen elementos flexibles de TPU. Disponer de una impresora y material rígido no resuelve por sí solo toda la estructura. La configuración de los motores empieza conectándolos de uno en uno, asignando su identificador y centrándolos antes de instalarlos. Después del cableado se ajusta el cero mecánico de cada articulación y se guarda la calibración. El orden evita que dos motores con el mismo identificador reciban una escritura destinada a uno solo. Este recorrido encaja con un taller que pueda dedicar tiempo a montaje y diagnóstico. Quien busque su primera actividad de programación puede comparar ese esfuerzo con las propuestas de la [guía de robots educativos](https://robotica.es/robots-educativos/). ## Ejecutar una política y entrenarla requieren equipos distintos La documentación independiente de [Arduino UNO Q](https://docs.arduino.cc/tutorials/uno-q/user-manual/) confirma su combinación de Linux y un microcontrolador STM32. App Lab permite reunir Python y programas del microcontrolador. En XGO-Duck, Linux ejecuta el modelo de movimiento a 50 Hz y el STM32 atiende motores y sensor a 100 Hz. Los modelos incluidos funcionan en la placa. Para crear otros, el [repositorio de entrenamiento](https://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_rl) exige un ordenador con GPU compatible con CUDA, Python 3.12 y el gestor uv. Publica tareas de simulación para marcha, recuperación, recogida, sentarse, patear y dar una voltereta. Las tres últimas todavía requieren entrenamiento, adaptación al sistema de ejecución y validación física; aparecer en el simulador no las convierte en botones disponibles. También cambia el modelo del robot: geometría, masas y actuadores corresponden a XGO-Duck. Por eso una política de Microduck necesita comprobarse para esta configuración, aunque ambos compartan parte del código de origen. ## La oferta es un kit electrónico en preventa La [página comercial china](https://xgorobot.com/duck.html) anuncia **2.328 yuanes chinos por el kit electrónico**, con envíos previstos para mediados o finales de octubre. El contenido se remite a la lista de materiales del proyecto y la carcasa debe imprimirla el comprador. El pago y la expedición se tramitan mediante WeChat; esa oferta no confirma entrega a España ni un coste final de importación. El fabricante indica documentación en inglés y ausencia de módulos de audio, vídeo y distancia ToF preinstalados. Añadir conversación, visión o navegación exige hardware y software propios. Antes de pedir componentes, conviene revisar la lista completa y decidir si se quiere reproducir la marcha suministrada o preparar además un ordenador para entrenar movimientos. ## Fuentes - [Luwu Dynamics: XGO-Duck, preventa y límites de las funciones [zh]](https://xgorobot.com/duck.html). - [Luwu Dynamics: estructura, electrónica y materiales de XGO-Duck [en]](https://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_hardware). - [Luwu Dynamics: modelos, configuración de motores y control web [en]](https://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_runtime_arduino). - [Luwu Dynamics: entrenamiento, requisitos y tareas de simulación [en]](https://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_rl). - [Arduino: manual de UNO Q y arquitectura de App Lab [en]](https://docs.arduino.cc/tutorials/uno-q/user-manual/). - [Pollen Robotics: Microduck, proyecto del que parte la adaptación [en]](https://pollen-robotics.com/microduck/). - [Imagen: fotograma del vídeo oficial de XGO-Duck, Luwu Dynamics](https://xgorobot.com/video/duck/prototype.mp4).