# MAO: un cuadrúpedo con columna flexible para estudiar control MAO combina doce servos con una columna flexible de TPU. Su documentación distingue las pruebas físicas de postura del control aprendido aún por completar. - URL canónica: https://robotica.es/ia/mao-cuadrupedo-columna-flexible-simulacion-pruebas-reales/ - Versión Markdown: https://robotica.es/ia/mao-cuadrupedo-columna-flexible-simulacion-pruebas-reales.md - Publicado: 2026-10-07 - Última actualización editorial: 2026-10-07 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: IA en robótica - Etiquetas: Ksenia Tiuliubaeva, MAO, educación, programación, robótica educativa - Idioma: es-ES **MAO** es un cuadrúpedo experimental de 2026 cuya particularidad está en el cuerpo: una columna pasiva de TPU conecta sus dos mitades. El material puede deformarse sin un motor dedicado a cada movimiento del tronco. La autora, Ksenia Tiuliubaeva, utiliza esa mecánica para estudiar la relación entre simulación y hardware. La [documentación de MAO](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md) explica tanto los ensayos realizados como el trabajo que todavía falta. ## Una columna flexible cambia el problema En un cuadrúpedo de cuerpo rígido, las patas se relacionan con una estructura cuya geometría permanece aproximadamente fija. En MAO, la parte delantera y la trasera pueden cambiar su orientación relativa. Esa flexibilidad aporta movimientos adicionales, pero también complica conocer la postura del conjunto. Las cuatro patas emplean doce servos LX-16A. La columna no se cuenta como una articulación motorizada más: su deformación depende del material y de las fuerzas que recibe. Para una práctica de robótica, esta diferencia permite estudiar qué movimientos se ordenan y cuáles aparecen como consecuencia del mecanismo. ## Medir más que el ángulo de las patas La construcción descrita incorpora tres unidades inerciales, cuatro sensores FSR de fuerza en los pies y contactos en las rodillas. La información de varios puntos del tronco ayuda a observar la flexión y el giro entre sus mitades. Los contactos añaden indicios de qué apoyos están realmente presentes. Esas señales no equivalen a una reconstrucción perfecta de la posición. La autora identifica una limitación concreta: la traslación relativa del torso queda sin observar. Conocer ese hueco importa al interpretar un movimiento; una postura puede parecer correcta aunque el cuerpo se haya desplazado de una forma que el sistema no mide directamente. ## Qué permiten los modelos publicados El repositorio ofrece varias representaciones para MuJoCo y herramientas para inspeccionar posturas. El [modelo v16](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/sim/models/mao_real_v16_fix.xml) describe la geometría y los elementos empleados en la representación del robot. Otros modelos exploran configuraciones de pies o la incorporación de cabeza y cola; no deben contarse como robots comerciales distintos ni atribuirse todos al montaje mostrado. Para aprender, estos archivos permiten revisar relaciones entre articulaciones, contactos y cuerpo flexible. Cambiar un parámetro en una simulación ayuda a formular una hipótesis, pero esa hipótesis debe contrastarse con el material impreso, la alimentación y la respuesta del servo real. ## Los resultados físicos tienen un alcance concreto La autora informa de transiciones entre posturas, como sentarse y ponerse de pie, y de trayectorias reproducidas sobre el hardware. También describe segmentos breves de una política aprendida ejecutados en abierto. En ese tipo de ensayo se reproduce una secuencia; no se debe confundir con un controlador que corrige continuamente sus decisiones a partir de lo que ocurre. Los ensayos expusieron dificultades de alimentación y sensorización. El control aprendido en bucle cerrado sobre el robot figura como siguiente etapa. Por tanto, las fotografías y las transiciones publicadas no acreditan que MAO camine de forma autónoma durante un periodo prolongado. ## Un proyecto para estudiar mecánica pasiva No consta venta ni un kit completo para España. MAO resulta interesante para un proyecto educativo avanzado sobre mecanismos flexibles, medidas de contacto y diferencias entre simulación y realidad. Las imágenes muestran una construcción física y los modelos permiten inspeccionar su planteamiento. Su principal aportación es documentar cómo la flexibilidad modifica el problema de control, con límites expresos y sin presentar el siguiente experimento como un resultado ya conseguido. ## Fuentes - [Ksenia Tiuliubaeva: hardware, observaciones y resultados de MAO (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md) - [MAO: modelo v16 del robot para MuJoCo (XML)](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/sim/models/mao_real_v16_fix.xml) - [MAO: atribución y licencia de imágenes y documentación (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/MEDIA_LICENSE.md) *Imagen: Fotografía de Ksenia Tiuliubaeva de MAO completo, con cuatro patas blancas articuladas, electrónica visible y columna flexible. [Archivo original](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/media/pose_stand_v3_crop.jpg).*