# MARPY: un robot educativo con ESP32 para aprender micro-ROS

MARPY publica chasis imprimible, montaje y firmware para aprender ROS 2 con un robot real. Su ESP32 se comunica por Wi-Fi con un ordenador externo.

- URL canónica: https://robotica.es/ia/marpy-robot-educativo-esp32-micro-ros-chasis-imprimible/
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- Publicado: 2026-10-07
- Última actualización editorial: 2026-10-07
- Autoría: Redacción Robotica.es
- Categoría: IA en robótica
- Etiquetas: Levin Tamir, MARPY, educación, programación, robótica educativa
- Idioma: es-ES

**MARPY** es un pequeño robot educativo con dos ruedas motrices, un apoyo delantero y un chasis de dos niveles. La propuesta de 2026 permite aprender ROS 2 con una construcción real sin instalar un ordenador completo sobre el vehículo. El ESP32 del robot se comunica con un ordenador externo mediante micro-ROS y Wi-Fi. El [repositorio de MARPY](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/README.md) reúne las instrucciones necesarias para pasar de las piezas a las primeras órdenes de movimiento.

## Qué hay sobre el chasis

La [lista de materiales](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/bom.md) incluye un ESP32 DevKit V1, dos motores TT con encoders, un puente L298N y un MPU6050. Las ruedas de 65 mm aportan la tracción y una rueda de apoyo completa el contacto con el suelo. El montaje emplea dos celdas 18650 y un convertidor de tensión, además de tornillería y separadores.

Las piezas imprimibles organizan esos componentes en dos bandejas. La inferior sostiene la parte de movimiento y alimentación; la superior deja accesible la placa de control. La [guía de montaje](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/assembly.md) muestra soportes de motores, ruedas y ensamblaje final con fotografías. Esa secuencia ayuda a comprobar que una pieza está orientada correctamente antes de cerrar el conjunto.

## El ordenador se queda fuera del robot

La elección que reduce componentes también condiciona su uso. El entorno ROS 2 se ejecuta en el ordenador del estudiante y necesita comunicarse con el ESP32 por una red de 2,4 GHz. No hay una Raspberry Pi a bordo encargada de ejecutar todas las aplicaciones.

Esto convierte la red en parte del ejercicio. Si el ordenador cambia de dirección, el agente no está disponible o se pierde conectividad, hay que revisar la comunicación antes de culpar a las ruedas. El proyecto propone empezar con control desde teclado, una práctica adecuada para verificar la relación entre las órdenes de avance y giro y el movimiento observado.

## Qué se puede observar y ajustar

El [firmware de la base](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/marpy_firmware/main/README.md) recibe órdenes de velocidad y publica estados de articulaciones e información de la IMU. También contempla un canal para ajustar las ganancias PID. Los encoders permiten estudiar odometría: estimar cuánto se ha movido el robot a partir del giro de sus ruedas.

Esa estimación se puede comparar con un recorrido medido en el suelo. El ejercicio sirve para encontrar errores de escala, diferencias entre motores o deslizamiento. La IMU añade otra fuente de información, aunque disponer de ambas señales no garantiza por sí solo una localización precisa. El interés está en aprender a comprobarlas y combinarlas con criterio.

## Cámara y simulación como ampliaciones

MARPY admite una ESP32-CAM opcional. Su firmware transmite vídeo por HTTP, y un puente lo incorpora al entorno de ROS 2. Es una ruta distinta a la comunicación de la base mediante micro-ROS; conviene probar primero el desplazamiento y añadir después la cámara.

El repositorio también ofrece simulación en Gazebo y visualización del modelo. La simulación permite familiarizarse con las órdenes antes de montar el hardware, pero las holguras, el suministro eléctrico y la conexión inalámbrica aparecen cuando se utiliza el robot físico. Comparar ambos entornos es una parte útil del aprendizaje.

## Coste y disponibilidad

El autor estima entre 40 y 55 dólares para los componentes, según lo que ya se tenga. Es un presupuesto orientativo del proyecto, no una oferta de kit ni un precio con impuestos y envío a España. Quien quiera construirlo debe sumar impresión, herramientas y piezas locales. A cambio obtiene una base documentada para estudiar montaje, sensores y control sobre un robot pequeño y modificable.

## Fuentes

- [Levin Tamir: proyecto MARPY y organización de recursos (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/README.md)
- [MARPY: componentes y piezas imprimibles (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/bom.md)
- [MARPY: montaje fotografiado (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/assembly.md)
- [MARPY: firmware de la base y comunicaciones (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/marpy_firmware/main/README.md)

*Imagen: Fotografía de Levin Tamir de MARPY completo, con chasis de dos niveles, ruedas amarillas y ESP32 sobre la bandeja superior. [Archivo original](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/images/final_assembly1.jpeg).*