# Sesame: ocho servos, cara OLED y un montaje abierto para aprender

Sesame es un cuadrúpedo imprimible lanzado en 2026 con ocho servos y cara OLED. Sus guías explican montaje, alimentación, calibración y control desde el navegador.

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- Publicado: 2026-10-07
- Última actualización editorial: 2026-10-07
- Autoría: Redacción Robotica.es
- Categoría: IA en robótica
- Etiquetas: Dorian Todd, Sesame, educación, programación, robótica educativa
- Idioma: es-ES

**Sesame** es un pequeño cuadrúpedo imprimible con ocho servos y una cara OLED. Dorian Todd lo lanzó en febrero de 2026 y publica los archivos para construirlo, calibrarlo y programarlo. Su [presentación del proyecto](https://www.doriantodd.com/sesame/) explica cómo simplificó las patas y desarrolló una placa para reducir el cableado dentro del cuerpo.

## Dos motores por pata

Cada pata utiliza dos microservos, uno para la articulación próxima al cuerpo y otro para el tramo que apoya en el suelo. La [lista de componentes](https://raw.githubusercontent.com/dorianborian/sesame-robot/main/hardware/bom/README.md) especifica **MG90S de 180 grados**: un servo de rotación continua no sirve como sustituto directo, porque el programa necesita ordenar posiciones concretas.

El cuerpo y los enlaces se fabrican mediante impresión 3D. El autor partió de un diseño con tres servos por pata, pero redujo el número para contener coste y complejidad. Eso también define sus límites mecánicos: tener menos articulaciones facilita el montaje, aunque ofrece menos libertad para colocar cada pie.

La pantalla SSD1306 de 128 × 64 píxeles muestra expresiones relacionadas con los movimientos. Las caras son mapas de bits modificables; no hace falta atribuir al robot comprensión emocional para que un gesto y una postura transmitan una intención durante una demostración.

## Elegir la placa antes de montar

El proyecto admite una ESP32-S2 Mini con cableado propio y varias revisiones de Sesame Distro Board. No conviene mezclar sus instrucciones de alimentación. La [guía de montaje](https://raw.githubusercontent.com/dorianborian/sesame-robot/main/docs/build-guide/README.md) advierte de inestabilidad con batería en la placa V2 y señala que debe utilizar USB-C. El autor presenta V3 como la revisión actual con soporte para el paquete de batería indicado.

La referencia general de alimentación es 5 V y 3 A. Esa cifra describe el suministro previsto, no una autonomía garantizada. Al mover varios motores simultáneamente puede aumentar la demanda y reiniciarse el controlador si la fuente no sostiene la carga.

El firmware permite espaciar la activación de los servos mediante un ajuste. Es una herramienta de diagnóstico; no sustituye comprobar las conexiones y elegir una fuente adecuada a la placa construida.

## Calibrar antes de fijar las articulaciones

La guía pide dejar libres los ejes durante la calibración inicial. Después se colocan los enlaces mientras los motores mantienen la postura de referencia y se comparan las posiciones de descanso y de pie.

Este orden evita que un eje montado con un ángulo incorrecto fuerce el mecanismo desde el primer encendido. También ayuda a localizar errores: un motor que se mueve en dirección inesperada puede estar conectado al canal equivocado, sin que sea necesario cambiar todo el programa.

## Navegador, animaciones y ampliaciones

El [firmware publicado](https://raw.githubusercontent.com/dorianborian/sesame-robot/main/README.md) ofrece una interfaz web mediante el punto de acceso del robot. En modo de red se puede utilizar su API JSON para enviar movimientos y expresiones desde programas propios. Sesame Studio permite componer posturas y secuencias visualmente, y genera los ángulos para el firmware.

Las aplicaciones de voz y las herramientas de aprendizaje son ampliaciones separadas. El robot básico ya permite practicar coordinación de patas y animación, pero esas integraciones requieren configurar otros programas y comprobar sus dependencias.

Sesame resulta atractivo para un taller que combine fabricación, electrónica y control. La documentación hace visible el proceso completo, incluidas las diferencias entre revisiones y los ajustes necesarios antes de dar por terminado el montaje.

## Fuentes

- [Dorian Todd — diseño, lanzamiento y evolución de Sesame [en]](https://www.doriantodd.com/sesame/)
- [Dorian Todd — componentes y opciones de alimentación [en]](https://raw.githubusercontent.com/dorianborian/sesame-robot/main/hardware/bom/README.md)
- [Dorian Todd — montaje y calibración de Sesame [en]](https://raw.githubusercontent.com/dorianborian/sesame-robot/main/docs/build-guide/README.md)
- [Dorian Todd — firmware, control y recursos del proyecto [en]](https://raw.githubusercontent.com/dorianborian/sesame-robot/main/README.md)

*Imagen: Fotografía publicada por Dorian Todd de Sesame completo, con cuatro patas amarillas y cara OLED, sobre una alfombra. [Archivo original](https://raw.githubusercontent.com/dorianborian/sesame-robot/main/docs/build-guide/assets/sesame-done.png).*