# ROKAE CR7: controlar el contacto al insertar una pieza El ROKAE xMate CR7 combina 7 kg de carga y 988 mm de alcance con control de fuerza. La inserción exige ajustar útil, fijación y comportamiento de contacto. - URL canónica: https://robotica.es/industria/rokae-cr7-insercion-control-contacto/ - Versión Markdown: https://robotica.es/industria/rokae-cr7-insercion-control-contacto.md - Publicado: 2026-10-05 - Última actualización editorial: 2026-10-05 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Industria y Logística - Etiquetas: ROKAE, xMate CR7-7/0.98C, cobots, automatización - Idioma: es-ES Insertar una pieza en una guía exige algo más que repetir una posición. El ROKAE xMate CR7-7/0.98C combina un brazo de seis ejes con funciones de control de fuerza y posición de su familia. Permite plantear cómo responde la herramienta cuando encuentra resistencia, siempre que el proceso se configure para esa tarea. La [tabla de xMate CR](https://www.rokae.com/en/product/show/545/xMateCR.html) publica 7 kg de carga y 988 mm de alcance. ROKAE declara repetibilidad de ±0,02 mm y ajuste de rigidez cartesiana. Son parámetros distintos: repetir una posición no indica la fuerza con que una herramienta apoyará contra la pieza. ## Definir qué ocurre después del contacto En una inserción, el programa debe distinguir una aproximación libre, el encuentro con la superficie y el avance permitido. Una fijación que deja la pieza demasiado inclinada puede producir una carga lateral que el proceso no tolere. El control de fuerza ayuda a plantear una respuesta, pero no corrige cualquier error de preparación. La documentación de ROKAE ofrece recursos de xCore, SDK y ROS 2 para desarrollar integraciones. Utilizar una interfaz de programación no aporta automáticamente una estrategia de búsqueda del alojamiento; esa secuencia debe definirse con el útil y la tolerancia de la pieza. El brazo pesa unos 25 kg y figura con IP67, mientras que el controlador MCC aparece con IP54. La instalación necesita considerar ambos. Para un banco de montaje, conviene revisar primero la postura de acceso, la masa de la pinza y cómo se detecta una inserción terminada, en vez de convertir la repetibilidad nominal en una promesa de ensamblaje completo. ## Fuentes - [ROKAE — xMate CR7-7/0.98C [en]](https://www.rokae.com/en/product/show/545/xMateCR.html) - [ROKAE — documentación de xCore, SDK y ROS 2 [en]](https://docs.rokae.com/en/) - [Imagen: ROKAE — imagen oficial del modelo [en]](https://www.rokae.com/en/product/show/545/xMateCR.html)