# SCOUT 2.0: de una orden de velocidad a la odometría SCOUT 2.0 es una base de cuatro ruedas con interfaz CAN y controladores ROS. Un proyecto puede empezar por comprobar las órdenes y los datos que devuelve el chasis. - URL canónica: https://robotica.es/industria/scout-2-ros2-orden-velocidad-odometria/ - Versión Markdown: https://robotica.es/industria/scout-2-ros2-orden-velocidad-odometria.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Industria y Logística - Etiquetas: Agilex Robotics, SCOUT 2.0, ROS 2, UGV - Idioma: es-ES Conectar una base móvil a ROS permite enviar órdenes y recibir datos, pero el proyecto necesita identificar ambas direcciones. **SCOUT 2.0 de Agilex es una plataforma de cuatro ruedas con interfaz CAN y controladores publicados para ROS**. El fabricante la orienta a investigación y desarrollo. Su estructura permite añadir equipos, mientras el controlador de la base proporciona una entrada para estudiar movimiento y odometría. ## Cuatro ruedas y espacio para equipos La ficha anuncia una carga de 50 kg y motores independientes en las cuatro ruedas. La suspensión utiliza dobles brazos y amortiguadores para la movilidad sobre terreno irregular. Agilex presenta raíles superiores para montar equipamiento. Un sensor, ordenador o accesorio añadido cambia el peso y la disposición del conjunto que se mueve. La primera configuración debe quedar documentada. Una fotografía, la posición de los equipos y el reparto de conexiones permiten relacionar los datos del experimento con el montaje utilizado. El [Dingo](https://robotica.es/industria/dingo-modulos-contorno-navegacion-interior/) está orientado a investigación en interiores. SCOUT 2.0 plantea otro chasis y otras condiciones de movilidad, con un proyecto de integración propio. ## El controlador comunica con la base El repositorio de Agilex para ROS 2 describe la preparación de CAN y la puesta en marcha del nodo de la base. También distingue archivos de lanzamiento para modelos concretos de SCOUT. Ese detalle importa al utilizar un ejemplo. El nombre de la familia no sustituye la selección del modelo y del protocolo que necesita el equipo conectado. La comprobación inicial puede mantener una configuración simple: establecer la comunicación, revisar los datos recibidos y ejecutar una orden corta documentada. Una orden de velocidad y una lectura del estado son elementos distintos. Para explicar un recorrido interesa conservar qué se pidió ejecutar y qué información devolvió el sistema durante la prueba. ## La odometría utiliza referencias definidas El mensaje Odometry de ROS describe posición y velocidad con sistemas de referencia identificados. Su definición distingue el marco de la posición y el asociado al movimiento del cuerpo. Eso permite revisar un dato antes de integrarlo con otros sensores. Una cifra de posición necesita un marco de referencia para compararse con una detección o con el mapa. Un ensayo puede empezar en una marca visible y ejecutar un desplazamiento breve. Se compara la representación recibida con la posición observada, manteniendo la misma configuración y superficie. Esa comparación ayuda a identificar qué aporta la odometría del chasis. La percepción y la navegación pueden añadirse después, con sus propias medidas y transformaciones. ## Añadir percepción con un objetivo La plataforma permite montar sensores para un proyecto de investigación. La ficha de la base y el controlador no describen por sí solos un sistema completo de navegación para cualquier entorno. Conviene definir qué tarea se quiere estudiar: registrar un recorrido, construir un mapa o actuar con una herramienta. Cada objetivo necesita concretar datos y equipos adicionales. El [ROSMASTER R2](https://robotica.es/hogar/rosmaster-r2-direccion-ackermann-curvas/) utiliza dirección Ackermann en otro formato. Los controladores y parámetros de movimiento deben corresponder al chasis elegido. Agilex solicita contacto comercial para SCOUT 2.0; la página no ofrece un precio público de compra. El presupuesto necesita incluir los equipos e interfaces del proyecto. SCOUT 2.0 aporta una base física para investigación móvil. Identificar la orden, el dato de odometría y sus referencias permite explicar mejor qué hace el chasis antes de añadir una aplicación autónoma completa. *Imagen: Agilex Robotics, SCOUT 2.0.* ## Fuentes - [Agilex Robotics: SCOUT 2.0, estructura y expansión [en]](https://global.agilex.ai/products/scout-2-0). - [Agilex Robotics: controlador ROS 2 de SCOUT y configuración CAN [en]](https://github.com/agilexrobotics/scout_ros2). - [ROS 2: datos y referencias del mensaje Odometry [en]](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/rolling/nav_msgs/msg/Odometry.msg).