# Stäubli TX2-40: preparar coordenadas para un brazo compacto TX2-40 combina seis ejes, 515 mm de alcance y controlador CS9. Una guía universitaria de uso muestra por qué los marcos de referencia importan al trasladar puntos al robot. - URL canónica: https://robotica.es/industria/staubli-tx2-40-coordenadas-controlador-cs9/ - Versión Markdown: https://robotica.es/industria/staubli-tx2-40-coordenadas-controlador-cs9.md - Publicado: 2026-09-29 - Última actualización editorial: 2026-09-29 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Industria y Logística - Etiquetas: TX2-40, Stäubli, Robots industriales - Idioma: es-ES TX2-40 es el brazo más pequeño de la familia TX2 de Stäubli. Tiene seis ejes y 515 milímetros de alcance hasta la muñeca, y utiliza un controlador CS9. Su escala permite trabajar en células compactas, pero la puesta en marcha exige definir bien la herramienta y los sistemas de coordenadas. Una guía de la Universidad de Angers, dedicada específicamente al TX2-40 con CS9 y terminal SP2, ofrece un contraste práctico a la ficha comercial. Explica cómo mover articulaciones, consultar la posición de la herramienta y preparar aplicaciones VAL 3: tareas concretas que ayudan a entender el equipo. ## Qué dice la ficha del modelo La página específica actual publica dos kilogramos de carga, repetibilidad de ±0,02 milímetros y protección IP65. La protección IP67 se asocia a una configuración presurizada. Es mejor conservar esa distinción que trasladar una opción de la familia a cualquier brazo. Stäubli contempla montaje en diferentes orientaciones y conexiones eléctricas y neumáticas integradas. La orientación elegida cambia la relación del brazo con el espacio y condiciona dónde pueden situarse máquina, bandejas y herramientas. Como en [MotoMini](https://robotica.es/industria/yaskawa-motomini-piezas-pequenas-controlador/), la carga útil debe estudiarse junto con la herramienta y los adaptadores. El alcance por sí solo tampoco demuestra que una pieza sea accesible con la orientación requerida. ## Coordenadas articulares y cartesianas Mover una articulación significa modificar el ángulo de un eje. Mover la herramienta en un sistema cartesiano expresa un desplazamiento respecto a una referencia espacial. Ambas formas de control pueden llevar al mismo punto, pero describen el movimiento de manera diferente. La guía universitaria dedica apartados separados al espacio articular, al cartesiano y al de la herramienta. Esa separación importa cuando una orden debe seguir la dirección de una pinza inclinada: «avanzar» según la mesa no tiene el mismo significado que avanzar según el eje de la herramienta. El TCP, o punto central de la herramienta, representa el lugar sobre el que se calculan sus posiciones. Cambiar una pinza o un adaptador altera esa referencia. Un programa que llegaba correctamente a una pieza puede dejar de hacerlo si se conserva el TCP anterior. ## De un punto guardado a una secuencia El documento de Angers muestra el trabajo con variables y aplicaciones VAL 3, además del desplazamiento hacia puntos articulares o cartesianos. No convierte una trayectoria en una solución de proceso completa, pero ofrece un modo verificable de estudiar posiciones y programas. Una secuencia de manipulación necesita distinguir aproximación, contacto y retirada. Guardar esos estados por separado facilita revisar la trayectoria y entender por qué una transición se acerca a una mesa o a una máquina. La definición de referencias también debe trasladarse a la simulación. RoboDK dispone de un modelo TX2-40 con dos kilogramos de carga y 515 milímetros de alcance, coincidentes con la página específica del fabricante. La geometría digital sigue necesitando una herramienta y un entorno correspondientes al montaje físico. ## Controlador, opciones y configuración CS9 incluye funciones y conexiones para integrar el brazo en el proceso. La página del fabricante identifica determinadas funciones de seguridad como opcionales. Su presencia debe verificarse en la configuración ofertada; el nombre del brazo no describe por sí solo todos los componentes de la célula. Esto diferencia el análisis de una instalación del de un kit de sobremesa como [WLKATA Mirobot](https://robotica.es/hogar/wlkata-mirobot-seis-ejes-pinzas-simulacion/). Los conceptos de coordenadas se comparten, aunque el uso y las exigencias del sistema sean distintos. No hay un precio público cerrado para el conjunto en las fuentes utilizadas. Una oferta comparable tendría que identificar brazo, controlador, herramienta, opciones y puesta en marcha. Para TX2-40, entender esas referencias resulta más útil que acumular cifras de catálogo sin una tarea definida. *Imagen: Stäubli, TX2-40 completo y detalle de la muñeca.* ## Fuentes - [Stäubli: página específica y tabla actual de TX2-40 [en]](https://www.staubli.com/us/en/robotics/products/industrial-robots/6-axis/tx2-40.html). - [Universidad de Angers: guía de TX2-40, CS9, terminal SP2 y programación VAL 3 [en]](https://perso-laris.univ-angers.fr/~boimond/Getting_started_with_the_Staubli_TX2-40_robot.pdf). - [RoboDK: modelo TX2-40 para simulación [en]](https://robodk.com/robot/Staubli/TX2-40).