# Yaskawa SG400: usar un SCARA para dispensar en una pieza El SG400 combina cuatro ejes, 400 mm horizontales y 200 mm verticales. Qué revisar al añadir una herramienta de dispensado a una estación compacta. - URL canónica: https://robotica.es/industria/yaskawa-sg400-scara-dispensado/ - Versión Markdown: https://robotica.es/industria/yaskawa-sg400-scara-dispensado.md - Publicado: 2026-09-30 - Última actualización editorial: 2026-09-30 - Autoría: Redacción Robotica.es - Categoría: Industria y Logística - Etiquetas: Yaskawa Motoman, SG400, automatización - Idioma: es-ES Yaskawa incluye **dispensado entre las aplicaciones del [SG400](https://robotica.es/robots/yaskawa-sg400/)**, un SCARA de cuatro ejes con 3 kg nominales. La [ficha del fabricante](https://www.motoman.com/en-us/products/robots/industrial/assembly/sg-series/sg400) publica 400 mm de alcance horizontal, 200 mm verticales y controlador YRC1000micro. Para aplicar un material sobre una pieza, el recorrido del robot es solo una parte del trabajo. La herramienta debe controlar también caudal, apertura y cierre según el proceso. ## El recorrido se comprueba con la boquilla La distancia útil no termina en la muñeca: la boquilla y su soporte modifican la posición de trabajo. Conviene representar su longitud y cómo entra sobre la pieza. Un SCARA resulta relevante cuando el movimiento necesario encaja en su plano, carrera vertical y giro. Si la aplicación exige inclinar la herramienta para seguir otra cara, esa orientación debe resolverse con la cinemática o con un útil específico. ## La señal de dispensado debe seguir al movimiento El programa necesita coordinar posición y activación de la herramienta. En una evaluación de proceso interesa comprobar qué ocurre al comenzar y terminar una línea, detener la máquina o retomar una pieza. La velocidad máxima del robot no describe por sí sola el acabado del material. La validación debe utilizar boquilla, producto, caudal y trayectoria previstos. El [FANUC SR-3iA](https://robotica.es/robots/fanuc-sr-3ia/) ofrece otra plataforma SCARA compacta para comparar integración. Antes de dimensionar una estación, conviene pedir el conjunto de señales y servicios que necesita el dispensador. Así la oferta identifica qué aporta el robot y qué componentes de proceso deben añadirse para completar la tarea. ## Fuentes - [SG400: información del fabricante [en]](https://www.motoman.com/en-us/products/robots/industrial/assembly/sg-series/sg400). - [FANUC SR-3iA [en]](https://www.fanuc.eu/eu-en/product/robot/sr-3ia).