# Summer 2025 Balancing Robot

Amadeu Behrend documenta un robot de equilibrio construido en 2025 con Raspberry Pi y motores paso a paso; el programa publicado utiliza corrección proporcional.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/amadeu-behrend-balancing-robot/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/amadeu-behrend-balancing-robot.md
- Categoría: Robots educativos
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-08.

## Amadeu Behrend

Amadeu Behrend publica documentación sobre el diseño y el desarrollo de Summer 2025 Balancing Robot.

[Empresa o proyecto](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/README.md)

[Fotografías y programas del prototipo](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/README.md)

## Imagen

![Fotografía de Amadeu Behrend del robot de equilibrio completo, con estructura negra vertical, dos ruedas y Raspberry Pi visible.](https://robotica.es/images/robots/amadeu-behrend-balancing-robot.jpg)

Fotografía de Amadeu Behrend del robot de equilibrio completo, con estructura negra vertical, dos ruedas y Raspberry Pi visible.

## Información y disponibilidad

Construcción personal del verano de 2025, con fotografías y programas de prueba. No se publica como kit listo para montar ni con prestaciones medidas.

## Para qué sirve

Estudiar estimación de inclinación y generación de pasos para un robot educativo de equilibrio.

## Datos documentados

- **Procesamiento:** Raspberry Pi; el README no precisa un modelo. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/README.md).
- **Actuación:** Dos motores paso a paso, según la descripción del montaje. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/README.md).
- **Sensor:** MPU6050 consultado por el programa mediante I²C. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/proportional_driver.py).
- **Control publicado:** Corrección proporcional; Kd está a cero y no hay término integral. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/proportional_driver.py).
- **Alimentación:** Batería LiPo de 14,8 V y convertidor para alimentar el sistema. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/README.md).

## Qué tener en cuenta

- La estimación publicada utiliza aceleración para el ángulo y no combina el giroscopio en ese archivo.
- El programa define un canal STEP/DIR; la conexión completa de los dos motores debe revisarse.
- Los parámetros de giro y frecuencia son de configuración, sin velocidad ni estabilidad acreditadas de manera independiente.

## Artículos en robotica.es

### [El robot de equilibrio de Amadeu Behrend usa una Raspberry Pi](https://robotica.es/ia/amadeu-behrend-robot-equilibrio-raspberry-pi-pasos/)

2026-10-08 — Amadeu Behrend documenta un robot de equilibrio construido en 2025 con Raspberry Pi y motores paso a paso; el programa publicado utiliza corrección proporcional.

## Fuentes de la ficha

- [Amadeu Behrend: construcción física del verano de 2025 (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/README.md)
- [Amadeu Behrend: programa proportional_driver.py](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/proportional_driver.py)
- [Amadeu Behrend: programa de calibración de la IMU](https://raw.githubusercontent.com/amadeubehrend/---MOST-RECENT---Self-balancing-Robot-Personal-Project/main/calibrate_imu.py)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)