# Self-Balancing Vertical Robot de Berat Tezer

Berat Tezer publica un robot de dos ruedas con chasis imprimible y control Arduino. El código permite estudiar calibración, filtro y límites de actuación.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/berat-tezer-balancing-robot/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/berat-tezer-balancing-robot.md
- Categoría: Robots educativos
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-08.

## Berat Tezer

Berat Tezer publica documentación sobre el diseño y el desarrollo de Self-Balancing Vertical Robot de Berat Tezer.

[Empresa o proyecto](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/README.md)

[Montaje, piezas y código del autor](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/README.md)

## Imagen

![Fotografía de Berat Tezer del robot de equilibrio completo sobre el suelo, con dos ruedas y la electrónica visible en su placa impresa.](https://robotica.es/images/robots/berat-tezer-balancing-robot.jpg)

Fotografía de Berat Tezer del robot de equilibrio completo sobre el suelo, con dos ruedas y la electrónica visible en su placa impresa.

## Información y disponibilidad

Proyecto abierto documentado en 2025, con fotografía del montaje, chasis STL, lista de componentes y programa Arduino. Requiere fabricación y calibración.

## Para qué sirve

Aprender estimación de inclinación y control de equilibrio con un robot físico de dos ruedas.

## Datos documentados

- **Controlador:** Arduino Uno. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/README.md).
- **Movimiento:** Dos motores DC y controlador L298N. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/hardware/bom.md).
- **Sensor:** MPU6050 con lectura de acelerómetro y giroscopio. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/software/main/main.ino).
- **Estimación:** Filtro complementario, calibración de sesgo y control PID. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/software/main/main.ino).
- **Límite programado:** Parada de motores si la inclinación estimada supera 60°. [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/software/main/main.ino).

## Qué tener en cuenta

- El programa necesita adaptar orientación del sensor, sentido de motores y ganancias al montaje.
- La frecuencia de 1 kHz es una configuración del código, sin una medición independiente de ejecución.
- Las cifras de autonomía y velocidad del README no se acompañan de un ensayo reproducible detallado.

## Artículos en robotica.es

### [El robot de equilibrio de Berat Tezer: chasis y control](https://robotica.es/ia/berat-tezer-robot-equilibrio-arduino-filtro-chasis/)

2026-10-08 — Berat Tezer publica un robot de dos ruedas con chasis imprimible y control Arduino. El código permite estudiar calibración, filtro y límites de actuación.

## Fuentes de la ficha

- [Berat Tezer: montaje físico, chasis y proyecto de equilibrio (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/README.md)
- [Berat Tezer: programa Arduino de calibración y control](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/software/main/main.ino)
- [Berat Tezer: componentes del robot (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/BeratTezer/self-balancing-vertical-robot/main/hardware/bom.md)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)