# GO2B

GO2B es un bípedo construido en 2026 con doce articulaciones. Su proyecto separa la planificación previa del equilibrio y aún debe trasladar las pruebas al cuerpo.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/go2b-bipedo-12-dof-2026/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/go2b-bipedo-12-dof-2026.md
- Categoría: Robots bípedos y humanoides
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-08.

## Equipo GO2B de TOBB ETÜ

Equipo GO2B de TOBB ETÜ documenta la construcción y el desarrollo de GO2B.

[Empresa o proyecto](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/README.md)

[Prototipo y estudio de GO2B](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/README.md)

## Imagen

![Fotografía del equipo GO2B de su prototipo bípedo completo, con dos piernas de servos, piezas impresas y cableado visible.](https://robotica.es/images/robots/go2b-bipedo-12-dof-2026.jpg)

Fotografía del equipo GO2B de su prototipo bípedo completo, con dos piernas de servos, piezas impresas y cableado visible.

## Información y disponibilidad

Prototipo físico temprano documentado en el trabajo UMTIK 2026, con mecánica y cableado inicial ensamblados. El control de marcha y recuperación se ha validado en MuJoCo y está pendiente de transferencia al robot.

## Para qué sirve

Estudiar un bípedo experimental que combina trayectorias calculadas previamente y correcciones rápidas del equilibrio.

## Datos documentados

- **Articulaciones:** Doce grados de libertad, seis por pierna [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/assets/Development_of_Model_Predictive_Controlled_12-DoF_Bipedal_Robot.pdf).
- **Control previsto:** Teensy 4.1, planificación previa y corrección LQR [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/README.md).
- **Actuadores:** Servos de bus serie en el prototipo [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/README.md).
- **Sensores previstos:** MPU6050 y sensores FSR en los pies [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/README.md).
- **Estado de los ensayos:** Marcha y recuperación demostradas en MuJoCo [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/assets/Development_of_Model_Predictive_Controlled_12-DoF_Bipedal_Robot.pdf).

## Qué tener en cuenta

- La recuperación ante un empuje de 30 N corresponde a simulación, no a una prueba física publicada.
- La fotografía muestra un prototipo temprano; la transferencia del controlador al montaje sigue pendiente.
- Los valores de paso y frecuencia del estudio son parámetros del sistema propuesto, no prestaciones físicas certificadas.

## Artículos en robotica.es

### [GO2B: un bípedo de doce articulaciones que prepara su equilibrio](https://robotica.es/humanoides/go2b-bipedo-doce-articulaciones-planificar-equilibrio/)

2026-10-08 — GO2B es un bípedo construido en 2026 con doce articulaciones. Su proyecto separa la planificación previa del equilibrio y aún debe trasladar las pruebas al cuerpo.

## Fuentes de la ficha

- [GO2B: prototipo, código y estado de integración \[en\]](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/README.md)
- [GO2B: trabajo de UMTIK 2026 y alcance de las pruebas \[en\]](https://raw.githubusercontent.com/giraycevher/GO2B-12-DoF-Bipedal-Robot/main/assets/Development_of_Model_Predictive_Controlled_12-DoF_Bipedal_Robot.pdf)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)