# MAO

MAO combina doce servos con una columna flexible de TPU. Su documentación distingue las pruebas físicas de postura del control aprendido aún por completar.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/ksenia-tiuliubaeva-mao/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/ksenia-tiuliubaeva-mao.md
- Categoría: Robots educativos
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-07.

## Ksenia Tiuliubaeva

Ksenia Tiuliubaeva documenta MAO y sus experimentos de control con una columna flexible.

[Empresa o proyecto](https://github.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco)

[Proyecto, modelos y resultados de MAO](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md)

## Imagen

![Fotografía de Ksenia Tiuliubaeva de MAO completo, con cuatro patas blancas articuladas, electrónica visible y columna flexible.](https://robotica.es/images/robots/ksenia-tiuliubaeva-mao.jpg)

Fotografía de Ksenia Tiuliubaeva de MAO completo, con cuatro patas blancas articuladas, electrónica visible y columna flexible.

## Información y disponibilidad

Prototipo documentado en 2026 con imágenes del hardware y modelos de simulación. El control aprendido en bucle cerrado sobre el robot sigue como siguiente etapa.

## Para qué sirve

Estudiar cómo una columna pasiva flexible influye en las posturas, la sensorización y el control de un cuadrúpedo.

## Datos documentados

- **Mecánica:** Cuatro patas y columna pasiva de TPU [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md).
- **Actuadores:** Doce servos de bus LX-16A [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md).
- **Sensores descritos:** Tres IMU, cuatro sensores de fuerza en pies y contactos de rodilla [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md).
- **Simulación:** Modelos de MuJoCo publicados [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/sim/models/mao_real_v16_fix.xml).
- **Pruebas físicas descritas:** Transiciones de postura y segmentos breves reproducidos en abierto [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md).
- **Material publicado:** Imágenes, modelos y herramientas de inspección de posturas [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md).

## Qué tener en cuenta

- Los ensayos descritos no demuestran locomoción autónoma continua.
- La autora identifica límites de alimentación y medida, y deja el control aprendido en bucle cerrado como trabajo pendiente.
- No hay oferta de venta ni un paquete completo de fabricación y montaje anunciado.

## Artículos en robotica.es

### [MAO: un cuadrúpedo con columna flexible para estudiar control](https://robotica.es/ia/mao-cuadrupedo-columna-flexible-simulacion-pruebas-reales/)

2026-10-07 — MAO combina doce servos con una columna flexible de TPU. Su documentación distingue las pruebas físicas de postura del control aprendido aún por completar.

## Fuentes de la ficha

- [Ksenia Tiuliubaeva: hardware, observaciones y resultados de MAO (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/README.md)
- [MAO: modelo v16 del robot para MuJoCo (XML)](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/sim/models/mao_real_v16_fix.xml)
- [MAO: atribución y licencia de imágenes y documentación (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/tiuksenia/mao-flexible-spine-rl-mujoco/main/MEDIA_LICENSE.md)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)