# MARPY

MARPY publica chasis imprimible, montaje y firmware para aprender ROS 2 con un robot real. Su ESP32 se comunica por Wi-Fi con un ordenador externo.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/levin-tamir-marpy/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/levin-tamir-marpy.md
- Categoría: Robots educativos
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-07.

## Levin Tamir

Levin Tamir desarrolla MARPY y publica recursos para aprender ROS 2 con un robot móvil construido.

[Empresa o proyecto](https://github.com/LevinTamir/MARPY)

[Proyecto, montaje y firmware de MARPY](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/README.md)

## Imagen

![Fotografía de Levin Tamir de MARPY completo, con chasis de dos niveles, ruedas amarillas y ESP32 sobre la bandeja superior.](https://robotica.es/images/robots/levin-tamir-marpy.jpg)

Fotografía de Levin Tamir de MARPY completo, con chasis de dos niveles, ruedas amarillas y ESP32 sobre la bandeja superior.

## Información y disponibilidad

Proyecto DIY presentado en mayo de 2026. Se publican instrucciones y archivos para construirlo; requiere un ordenador externo y montaje propio.

## Para qué sirve

Aprender ROS 2, micro-ROS, odometría y control de un robot móvil construido con piezas documentadas.

## Datos documentados

- **Formato:** Dos ruedas motrices y una rueda de apoyo [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/assembly.md).
- **Controlador a bordo:** ESP32 DevKit V1 [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/bom.md).
- **Sensores:** Encoders en motores y MPU6050 [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/bom.md).
- **Comunicación:** micro-ROS sobre Wi-Fi de 2,4 GHz [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/marpy_firmware/main/README.md).
- **Cámara:** ESP32-CAM opcional, con firmware separado [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/marpy_firmware/main/README.md).
- **Recursos:** Montaje, cableado, firmware y simulación en Gazebo [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/README.md).

## Qué tener en cuenta

- El ordenador externo ejecuta el entorno ROS 2; no lleva una Raspberry Pi como ordenador principal a bordo.
- La cámara es opcional y su vídeo se integra mediante un puente separado de micro-ROS.
- El presupuesto del autor es orientativo y no constituye un precio de kit con entrega en España.

## Artículos en robotica.es

### [MARPY: un robot educativo con ESP32 para aprender micro-ROS](https://robotica.es/ia/marpy-robot-educativo-esp32-micro-ros-chasis-imprimible/)

2026-10-07 — MARPY publica chasis imprimible, montaje y firmware para aprender ROS 2 con un robot real. Su ESP32 se comunica por Wi-Fi con un ordenador externo.

## Fuentes de la ficha

- [Levin Tamir: proyecto MARPY y organización de recursos (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/README.md)
- [MARPY: componentes y piezas imprimibles (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/bom.md)
- [MARPY: montaje fotografiado (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/assembly.md)
- [MARPY: firmware de la base y comunicaciones (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/marpy_firmware/main/README.md)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)