# Hybrid Quadruped Robot

Hybrid Quadruped combina doce servos de patas y cuatro motores de ruedas. Sus fotos y utilidades permiten estudiar calibración y límites de integración.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/originalgoodusername-hybrid-quadruped/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/originalgoodusername-hybrid-quadruped.md
- Categoría: Robots educativos
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-07.

## OriginalGoodUsername

OriginalGoodUsername publica documentación sobre el diseño y el desarrollo de Hybrid Quadruped Robot.

[Empresa o proyecto](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md)

[Proyecto híbrido, fotografías y programas de prueba](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md)

## Imagen

![Fotografía de OriginalGoodUsername del robot híbrido completo, con cuerpo verde, cuatro patas articuladas y ruedas en los extremos.](https://robotica.es/images/robots/originalgoodusername-hybrid-quadruped.jpg)

Fotografía de OriginalGoodUsername del robot híbrido completo, con cuerpo verde, cuatro patas articuladas y ruedas en los extremos.

## Información y disponibilidad

Prototipo físico documentado en 2026 con fotografías y programas de ensayo. El sketch ESP32 actual de marcha controla servos; la integración de ruedas debe comprobarse aparte.

## Para qué sirve

Experimentar con una construcción híbrida que dispone de patas articuladas y motores de ruedas independientes.

## Datos documentados

- **Mecánica:** Cuatro patas con ruedas en sus extremos [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md).
- **Actuadores descritos:** Doce servos de patas y cuatro motores DC de ruedas [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md).
- **Controlador actual:** Arduino Nano ESP32 [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md).
- **Drivers:** PCA9685 para servos y dos TB6612 para ruedas [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md).
- **Mando descrito:** Enlace de joystick ESP-NOW [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md).
- **Recursos de ensayo:** Centrado, calibración y pruebas individuales de motores [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/tools/hardware_test/hardware_test.ino).

## Qué tener en cuenta

- El sketch ESP32 actual de marcha es solo de servos; no demuestra conmutación integrada entre caminar y rodar.
- El programa de prueba ejecuta ráfagas bloqueantes: su comando de parada no se procesa de forma inmediata durante ellas.
- La marcha adapta código anterior de otros autores; no se publica aquí un conjunto completo de CAD para reproducir la mecánica.

## Artículos en robotica.es

### [Hybrid Quadruped: un robot educativo con patas y ruedas](https://robotica.es/ia/hybrid-quadruped-robot-patas-ruedas-nano-esp32/)

2026-10-07 — Hybrid Quadruped combina doce servos de patas y cuatro motores de ruedas. Sus fotos y utilidades permiten estudiar calibración y límites de integración.

## Fuentes de la ficha

- [Autor del proyecto: construcción híbrida, fotos y estado del código (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/README.md)
- [Hybrid Quadruped: pruebas acotadas de servos y motores de ruedas (C++)](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/tools/hardware_test/hardware_test.ino)
- [Hybrid Quadruped: herramienta de calibración de los servos (C++)](https://raw.githubusercontent.com/OriginalGoodUsername/hybrid-quadruped-robot/main/tools/servo_calibration/servo_calibration.ino)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)