# PAW

PAW combina ruedas con patas articuladas y control STM32. Su documentación explica la cinemática, la telemetría y los ajustes de un prototipo educativo.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/sndcooper-paw/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/sndcooper-paw.md
- Categoría: Robots educativos
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-07.

## Sndcooper

Sndcooper documenta PAW y sus herramientas para estudiar control y cinemática sobre hardware construido.

[Empresa o proyecto](https://github.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing)

[Proyecto, firmware y documentación de PAW](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/README.md)

## Imagen

![Fotograma del vídeo de Sndcooper con PAW completo, cuerpo negro, patas articuladas naranjas y dos ruedas, en un ensayo sobre el suelo.](https://robotica.es/images/robots/sndcooper-paw.jpg)

Fotograma del vídeo de Sndcooper con PAW completo, cuerpo negro, patas articuladas naranjas y dos ruedas, en un ensayo sobre el suelo.

## Información y disponibilidad

Prototipo de construcción propia documentado en 2026. Se publican firmware, conexiones y herramientas de ajuste; no consta una oferta comercial.

## Para qué sirve

Estudiar equilibrio, cinemática de patas y telemetría en un robot físico de dos ruedas.

## Datos documentados

- **Estructura:** Dos patas articuladas con ruedas [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/README.md).
- **Controlador:** STM32F103C8T6 Blue Pill [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/robot_control_suite/rc_mcu_ik_wireless/README.md).
- **Patas:** Cuatro servos Dynamixel AX-12 [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/README.md).
- **Ruedas:** Dos motores de corriente continua con encoders [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/README.md).
- **Control publicado:** Bucle de equilibrio a 100 Hz e IK en el microcontrolador [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/robot_control_suite/rc_mcu_ik_wireless/README.md).
- **Comunicación:** Receptor FlySky iBUS y radio 3DR para telemetría [Fuente](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/robot_control_suite/rc_mcu_ik_wireless/README.md).

## Qué tener en cuenta

- La demostración es breve y no acredita autonomía prolongada ni navegación doméstica.
- El repositorio reúne versiones actuales y otras archivadas que deben distinguirse al seguir el montaje.
- La documentación de control no equivale a un kit mecánico completo listo para comprar.

## Artículos en robotica.es

### [PAW: un bípedo con ruedas para estudiar equilibrio y control](https://robotica.es/ia/paw-bipedo-ruedas-stm32-control-inalambrico-cinematica/)

2026-10-07 — PAW combina ruedas con patas articuladas y control STM32. Su documentación explica la cinemática, la telemetría y los ajustes de un prototipo educativo.

## Fuentes de la ficha

- [Sndcooper: PAW, fotografías y organización del proyecto (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/README.md)
- [PAW: control remoto, cinemática y telemetría actuales (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/robot_control_suite/rc_mcu_ik_wireless/README.md)
- [PAW: conexiones de hardware (inglés)](https://raw.githubusercontent.com/Sndcooper/Bipedal-Robot-Balancing/main/docs/Hardware_Connections.md)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)