# PR2

PR2 es un robot de investigación con dos brazos, base móvil y sensores. Sus manuales permiten estudiar cómo la calibración conecta percepción y manipulación.

- URL canónica: https://robotica.es/robots/willow-garage-pr2/
- Versión Markdown: https://robotica.es/robots/willow-garage-pr2.md
- Categoría: Robots industriales y de almacén
- Idioma: es-ES

Última actualización de la ficha: 2026-10-05.

## Willow Garage

Desarrollador original del PR2, una plataforma de investigación cuyos manuales y paquetes se conservan en la comunidad PR2.

[Empresa o proyecto](https://github.com/PR2)

[Web oficial](https://github.com/PR2/pr2_docs/blob/master/pr2_manual/3_pr2_hardware.tex)

## Imagen

![Esquema cinemático oficial del PR2 publicado en su manual.](https://robotica.es/images/robots/willow-garage-pr2.webp)

Esquema cinemático del PR2 publicado en su manual técnico.

## Información y disponibilidad

Plataforma histórica con documentación primaria conservada; no se confirma venta actual de unidades completas.

## Para qué sirve

Investigar percepción, navegación y manipulación bimanual sobre una plataforma móvil con ROS.

## Datos documentados

- **Conjunto:** Base móvil, dos brazos y cabeza orientable [Fuente](https://github.com/PR2/pr2_docs/blob/master/pr2_manual/3_pr2_hardware.tex).
- **Articulación documentada:** 32 grados de libertad [Fuente](https://github.com/PR2/pr2_docs/blob/master/pr2_manual/3_pr2_hardware.tex).
- **Software:** ROS [Fuente](https://github.com/PR2/pr2_docs/blob/master/pr2_manual/3_pr2_hardware.tex).

## Qué tener en cuenta

- Plataforma histórica; revisar mantenimiento y disponibilidad de repuestos.
- La calibración puede cambiar con transporte, vibraciones y temperatura.

## Artículos en robotica.es

### [PR2: por qué calibrar cámaras y brazos forma parte de la manipulación móvil](https://robotica.es/industria/pr2-calibracion-manipulacion-movil-ros/)

2026-10-05 — PR2 es un robot de investigación con dos brazos, base móvil y sensores. Sus manuales permiten estudiar cómo la calibración conecta percepción y manipulación.

## Fuentes de la ficha

- [Willow Garage — PR2 \[en\]](https://github.com/PR2/pr2_docs/blob/master/pr2_manual/3_pr2_hardware.tex)
- [Manual PR2 — preparación y entorno de trabajo \[en\]](https://github.com/PR2/pr2_docs/blob/master/pr2_manual/1_introduction.tex)

[Todos los robots](https://robotica.es/robots/)