CRANE+ V2: aprender agarre con una carga de 80 gramos
El CRANE+ V2 de RT es un brazo compacto de cuatro ejes para manipular objetos pequeños. Revisamos su integración con ROS, la alimentación y los límites de carga y alcance.
El CRANE+ V2 de RT Corporation mueve objetos pequeños sobre una mesa y permite estudiar cómo se programa un brazo sin empezar por una máquina industrial. Su límite anunciado de 80 gramos sitúa la práctica en piezas ligeras: una demostración con una pelota o un bloque no permite deducir que trasladará una herramienta pesada.
La página de RT describe cuatro grados de libertad, un ámbito de trabajo de 176 mm y un peso de 412 gramos. Los actuadores ROBOTIS AX-12A proporcionan el movimiento y el fabricante publica una interfaz de control y ejemplos para ROS 2.
La cámara y el montaje son parte del ejercicio
El tutorial acompaña desde la instalación de los paquetes hasta el uso de ejemplos y la calibración de una cámara. Para tomar una pieza identificada en una imagen, el estudiante debe relacionar las coordenadas de la cámara con las del brazo. El reconocimiento visual por sí solo no define el punto al que debe ir la pinza.
El soporte de aluminio de V2 incorpora agujeros para instalarlo sobre TurtleBot2 y TurtleBot3. Eso hace posible investigar manipulación desde una base móvil, pero el robot que lo transporta es otro equipo. La masa y el volumen del brazo deben incluirse en el montaje de esa plataforma.
El paquete comercial contiene el brazo, una interfaz USB a serie y una placa de alimentación. La fuente de 12 V se describe como accesorio separado. Antes de preparar una clase conviene comprobar el contenido del conjunto elegido, además del ordenador que ejecutará los ejemplos.
CRANE+ V2 sirve para conectar cinemática, visión y control en una tarea de sobremesa. Sus cifras delimitan un experimento ligero y ayudan a escoger piezas que la pinza pueda manejar dentro del alcance disponible.
Fuentes
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