PuppyPi con Raspberry Pi 5: aprender marcha y visión con ROS 2

PuppyPi permite practicar cómo se mueve un cuadrúpedo y cómo utiliza una cámara para responder al entorno. El robot de Hiwonder combina ocho servos, una IMU para medir su postura y una Raspberry Pi. La versión del ordenador importa: el fabricante distingue las opciones con Pi 5, compatibles con ROS 1 y ROS 2, de las Pi 4B con ROS 1.

Es una plataforma para aprender y modificar programas. Sus demostraciones no equivalen a un perro que pueda recorrer sin preparación cualquier vivienda. Un suelo despejado y una actividad acotada son un punto de partida más útil.

Primero la marcha, después la visión

Las patas utilizan mecanismos de enlace. La documentación incluye ejercicios sobre caminar, trotar, girar y modificar la altura de paso. También describe el ajuste del centro de gravedad y el uso de cinemática inversa para relacionar una postura deseada con los movimientos de las articulaciones.

Una práctica inicial puede mantener el robot sobre una zona llana y cambiar un único parámetro de la marcha. Registrar si apoya bien cada pata permite distinguir un ajuste de movimiento de una detección por cámara que todavía no funciona.

La visión añade otro problema. El manual ofrece seguimiento de colores y etiquetas, reconocimiento de caras y otras demostraciones. Iluminación, posición del objetivo y ajuste de los umbrales afectan a lo que observa el programa. Conviene comprobar primero una detección estática antes de pedir que el robot camine siguiendo esa señal.

ROS 2 requiere elegir el kit correcto

Hiwonder publica una tabla con Ubuntu 22.04 y ROS Humble para el recorrido con ROS 2. Su manual incluye simulación y un selector entre entornos ROS en las versiones compatibles. Tener ejemplos disponibles no evita aprender cómo se inicia el sistema, se conecta el ordenador y se cargan las actividades.

La tienda ofrece varios paquetes y capacidades de memoria. Como referencia concreta, Standard Kit con Raspberry Pi 5 de 4 GB aparece a 659,99 dólares en la tienda oficial estadounidense. El precio inicial más bajo corresponde a otra combinación de kit y ordenador; no debe atribuirse automáticamente a esa versión.

RobotShop enumera por separado configuraciones que añaden lidar y otras ampliaciones. Ese catálogo permite contrastar que no todo lo mostrado en las demostraciones pertenece al paquete estándar. Cámara, lidar, brazo y módulo de voz deben identificarse en la lista del pedido.

Qué pedir a un primer proyecto

Un objetivo razonable consiste en hacer que camine una distancia corta, se detenga y responda a una etiqueta reconocida. Así se pueden comprobar tres resultados diferentes: movimiento, percepción y decisión. Si falla la última parte, no es necesario sustituir todos los componentes a la vez.

El manual advierte de que los servos pueden calentarse durante uso prolongado y de que no deben forzarse a mano con el robot encendido. Son mecanismos sometidos a desgaste, no articulaciones para doblar como las de una figura de juguete. También merece atención la batería y su procedimiento de carga.

Las demostraciones con modelos de lenguaje añaden servicios y configuración específicos. Antes de comprarlas como parte del objetivo, interesa comprobar módulo incluido, conectividad y costes del servicio utilizado. No son un requisito para estudiar la marcha.

Frente a MechDog, PuppyPi ofrece un recorrido centrado en Raspberry Pi y ROS. En el catálogo de robots educativos conviene compararlo por el tiempo que se quiere dedicar a configurar y programar, además de por los movimientos de las demostraciones.

Imagen: Hiwonder, PuppyPi con cuatro patas y cámara frontal.