Yaskawa Motoman CSDA10F: dos brazos para manipular una misma pieza
Yaskawa Motoman CSDA10F coordina dos brazos con 10 kg por brazo y 720 mm de alcance. Revisamos sus ejes, el montaje y la cooperación entre herramientas.
El Yaskawa Motoman CSDA10F coordina dos brazos para montaje y manipulación de piezas. Las especificaciones del fabricante indican 10 kg por brazo, 720 mm de alcance y 15 ejes en el conjunto. Esa arquitectura permite que una mano sostenga la pieza mientras la otra actúa sobre ella, siempre dentro de los límites publicados para cada brazo.
Coordinar las dos herramientas
El conjunto suma 15 ejes. Programar la cooperación entre los dos brazos requiere comprobar las posiciones simultáneas y el volumen que ocupan las dos herramientas alrededor de la pieza.
La repetibilidad publicada es de 0,1 mm. Expresa la capacidad de regresar a una posición bajo las condiciones de la especificación; la tolerancia del proceso incluye además la fijación de la pieza y el montaje de la herramienta.
La masa del CSDA10F se publica como 220 kg y las posiciones previstas son suelo. Ese peso pertenece al robot; al estudiar el soporte deben añadirse herramienta, pieza y esfuerzos transmitidos por el movimiento.
Elegir la longitud con la misma carga
El SDA10F publica la misma carga, 10 kg por brazo, y 845 mm de alcance. El CSDA10F aporta 125 mm menos. Si ambos llegan a los puntos de trabajo, la versión corta permite plantear la instalación sin elegir alcance adicional solo por el nombre de la gama. Las dos herramientas deben dimensionarse por separado con la carga admisible de cada brazo.
Fuentes
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