Yaskawa Motoman SDA20F: dos brazos para manipular una misma pieza
Yaskawa Motoman SDA20F coordina dos brazos con 20 kg por brazo y 1323 mm de alcance. Revisamos sus ejes, el montaje y la cooperación entre herramientas.
El Yaskawa Motoman SDA20F coordina dos brazos para montaje y manipulación de piezas. Las especificaciones del fabricante indican 20 kg por brazo, 1323 mm de alcance y 15 ejes en el conjunto. Esa arquitectura permite que una mano sostenga la pieza mientras la otra actúa sobre ella, siempre dentro de los límites publicados para cada brazo.
Coordinar las dos herramientas
El conjunto suma 15 ejes. Programar la cooperación entre los dos brazos requiere comprobar las posiciones simultáneas y el volumen que ocupan las dos herramientas alrededor de la pieza.
La repetibilidad publicada es de 0,1 mm. Expresa la capacidad de regresar a una posición bajo las condiciones de la especificación; la tolerancia del proceso incluye además la fijación de la pieza y el montaje de la herramienta.
La masa del SDA20F se publica como 380 kg y las posiciones previstas son suelo. Ese peso pertenece al robot; al estudiar el soporte deben añadirse herramienta, pieza y esfuerzos transmitidos por el movimiento.
Comparar la herramienta y los puntos de trabajo
Como referencia, el SDA10F combina 10 kg por brazo y 845 mm. Frente a sus cifras, el SDA20F publica 20 kg por brazo y 1323 mm. Son dimensiones de selección, no una clasificación de velocidad: el robot con cifras mayores puede seguir una trayectoria distinta y necesitar otra distribución de la célula. Las dos herramientas deben dimensionarse por separado con la carga admisible de cada brazo.
Fuentes
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