QTruck: ordenar movimientos de orugas y pinza

Transportar un bloque exige más que mover una pinza. QTruck de Hiwonder combina un chasis de orugas, un brazo pequeño de tres servos y control con micro:bit. La actividad se entiende mejor si se programa como una serie de etapas visibles.

Primero se aproxima el chasis, luego se coloca el brazo, se cierra la pinza y, finalmente, se desplaza la carga. Cambiar el orden puede impedir el agarre aunque cada motor funcione por separado.

Separar base y brazo

La ficha de Hiwonder describe un brazo de tres grados de libertad y orugas para el movimiento. La marca ofrece control con aplicación y mandos, junto a programación para micro:bit.

Una tarea inicial debería ejecutarse en una superficie uniforme, con un objeto ligero de dimensiones conocidas. Se marca en el suelo el punto de partida y una línea a partir de la cual debe detenerse QTruck.

Antes de usar el brazo, se comprueba que ambas orugas avanzan y giran en la dirección prevista. Después se prueba cada articulación con el chasis inmóvil y se anota una posición abierta y otra de agarre.

El Tankbot utiliza también orugas y brazo, pero con otra controladora y otra mecánica. Sus valores de servo no se trasladan directamente a QTruck.

Programar un transporte por estados

En MakeCode se puede representar la tarea con estados como acercarse, parar, agarrar, retroceder y soltar. El equipo puede indicar cuál es el siguiente estado solo cuando se cumpla la condición definida para el actual.

La documentación de micro:bit explica cómo construir programas con bloques, probarlos y cargarlos en la placa. Las extensiones y pines específicos de QTruck deben tomarse de la guía de Hiwonder; MakeCode aporta la estructura general, no el cableado del kit.

Si el objeto se cae durante el retroceso, conviene revisar primero la apertura y posición de la pinza. Si se cae antes, la distancia de aproximación puede haber sido incorrecta. La etapa en que aparece el fallo reduce las causas posibles.

Versión con y sin micro:bit

Hiwonder muestra 89,99 dólares para QTruck sin micro:bit y 109,99 dólares con micro:bit V2. La diferencia es decisiva para quien aún no tiene la placa; tampoco debe confundirse el precio del kit con el de un robot equipado con accesorios opcionales.

El TPBot EDU ofrece otra base micro:bit, con sensores y un enfoque de locomoción distinto. QTruck añade un mecanismo de manipulación al mismo concepto de ordenar acciones.

Un transporte logrado puede describirse paso a paso. Esa descripción ayuda tanto a programar como a encontrar la primera instrucción que conviene cambiar cuando el recorrido o el agarre falla.

Imagen: Hiwonder, QTruck.