XGO-lite V2 con CM5: cuatro patas y un brazo para experimentar

XGO-lite V2 reúne un cuadrúpedo pequeño y un brazo con pinza sobre el lomo. ELECFREAKS ofrece una configuración actual con Raspberry Pi Compute Module 5 para trabajar con movimiento, cámara y programación. Sus quince grados de libertad permiten estudiar dos problemas relacionados: desplazar el cuerpo y orientar una herramienta.

Es una plataforma de experimentación de sobremesa. Su aspecto de perro puede hacer atractivas las demostraciones, pero el trabajo educativo consiste en entender las órdenes y las condiciones en las que el robot las ejecuta.

Doce movimientos en las patas y tres en el brazo

La documentación distribuye tres articulaciones por pata y añade el brazo superior con pinza. Un pequeño ordenador en el módulo frontal trabaja con cámara e interfaces; la electrónica del cuerpo se encarga del control de los servos.

La wiki de ELECFREAKS distingue XGO-lite de XGO-mini, y separa configuraciones con CM4 y CM5. Lite y Mini no son solo dos nombres para el mismo cuerpo: cambian materiales y actuadores. A su vez, escoger un módulo de cálculo no convierte automáticamente el robot en la variante mecánica Mini.

La configuración Lite con CM5 utiliza Python y Blockly. La documentación incluye funciones de postura y ejemplos de visión. El contenido de un ejemplo preparado sirve para aprender un comportamiento concreto; no demuestra autonomía general fuera de ese escenario.

Mover el cuerpo afecta a la pinza

Un ejercicio sencillo puede fijar primero una postura estable y abrir o cerrar la pinza sobre un objeto ligero. Después se modifica la altura del cuerpo y se observa cómo cambia la posición de la herramienta respecto a la mesa.

Esta relación es útil para explicar coordenadas: una posición del brazo sobre el robot no coincide necesariamente con una posición fija en la habitación. Si el cuerpo gira, la herramienta gira con él. Introducir desplazamiento y manipulación a la vez exige decidir qué referencias se conservan.

El planteamiento amplía el aprendizaje de PuppyPi, que permite trabajar con marcha y visión sin esta misma combinación de brazo dorsal.

Qué aportó una prueba de la configuración CM4

CNX Software probó en septiembre de 2023 un XGO-lite con CM4. Describió el control desde una aplicación, las demostraciones de cámara y la programación con Blockly y Python. También observó diferencias de velocidad entre los ejemplos de visión y las condiciones necesarias para conectar el entorno.

Esa prueba corresponde al módulo CM4 y a aquel software. No mide el rendimiento de la configuración actual CM5. Su utilidad está en mostrar cómo se organiza una sesión real y por qué una lista de funciones debe acompañarse de información sobre puesta en marcha.

Para seguir un tutorial es importante identificar qué módulo y qué imagen de software utiliza. Una interfaz o un procedimiento antiguo no debe darse por válido sin cambios para un paquete nuevo.

Una secuencia de comprobación

La preparación puede empezar por ejecutar una postura conocida, comprobar la cámara y lanzar un movimiento corto. Después se prueba una condición sencilla: detectar un color y ejecutar una acción previamente verificada.

Registrar qué parte reconoce el objeto y qué parte decide moverse ayuda a evitar explicaciones imprecisas. Ver una cara en una imagen no implica reconocer a una persona concreta ni comprender lo que necesita.

La sección de robots educativos permite comparar esta plataforma con vehículos de ruedas o brazos sin locomoción. XGO-lite exige reservar tiempo tanto para el control del cuerpo como para las herramientas de programación.

Precio de la configuración actual

La tienda de ELECFREAKS publica 619 dólares para el kit CM5, referencia EF08446. El modelo CM4 aparece en una página y con un precio distintos. El importe en dólares no equivale al coste final de entrega en España ni debe trasladarse a XGO-mini.

Imagen: ELECFREAKS, kit XGO-lite V2 con CM5 y su maletín.