FANUC M-1iA/0.5SL: carga y área de trabajo del robot delta

El FANUC M-1iA/0.5SL utiliza una estructura delta para recoger y colocar piezas con 0,5 kg de carga. Las especificaciones del fabricante indican 420 mm para la dimensión de trabajo publicada. Para elegirlo interesa delimitar dónde estará la pieza al recogerla y qué orientación necesita al dejarla, además de la masa que llevará la herramienta.

Elegir los movimientos del útil

El M-1iA/0.5AL comparte los 0,5 kg y 420 mm del M-1iA/0.5SL, pero publica 6 ejes frente a los 4 de esta referencia. La diferencia está en los movimientos de la herramienta, no en la carga o la dimensión de trabajo. Conviene preparar la trayectoria con el número de ejes del modelo elegido, incluida la orientación que necesita la pieza al depositarla.

Movimiento y colocación del útil

La versión incorpora 4 ejes. Ese dato debe acompañar al área de trabajo al escoger el útil: los modelos delta de distintas articulaciones no ofrecen las mismas posibilidades de orientación de la pieza.

La repetibilidad publicada es de ±0,03 mm. Expresa la capacidad de regresar a una posición bajo las condiciones de la especificación; la tolerancia del proceso incluye además la fijación de la pieza y el montaje de la herramienta.

Preparar el soporte y el control

La masa del M-1iA/0.5SL se publica como 23 kg y las posiciones previstas son suelo, techo. Ese peso pertenece al robot; al estudiar el soporte deben añadirse herramienta, pieza y esfuerzos transmitidos por el movimiento.

La referencia indica el controlador R-30iB Plus Controller. Ese dato permite comprobar la integración con el puesto existente: programas, periféricos y señales deben prepararse para el sistema de control que acompaña a este brazo.

La ficha lista protección IP20 en cuerpo y muñeca. La clasificación debe leerse con la versión suministrada y las condiciones de limpieza o exposición que admite su documentación.