Shibaura Machine THL400: carga y alcance del brazo SCARA

El Shibaura Machine THL400 coloca piezas entre puntos de trabajo con 400 mm de longitud de brazo y 5 kg de carga máxima, según las especificaciones del fabricante. Su geometría SCARA lo orienta al montaje y la manipulación horizontal; la longitud elegida debe cubrir tanto el punto de recogida como el de entrega.

Movimiento y ciclo de referencia

Los 4 ejes del THL400 combinan movimiento en el plano, desplazamiento vertical y giro del útil. Esta configuración sirve para operaciones entre puntos con la herramienta orientada sobre el plano de trabajo.

El catálogo distingue una carga nominal de 2 kg y una máxima de 5 kg. La nominal y la máxima describen condiciones diferentes; el ciclo de referencia debe leerse con la carga y la trayectoria empleadas en su ensayo.

La repetibilidad publicada es de ±0,01 mm en el plano XY. Expresa la capacidad de regresar a una posición bajo las condiciones de la especificación; la tolerancia del proceso incluye además la fijación de la pieza y el montaje de la herramienta.

El ciclo de referencia figura como 0,47 s (2 kg; 300 mm horizontal y 25 mm vertical, ida y vuelta). Es un movimiento de ensayo del fabricante: el tiempo de la operación completa también incorpora agarre, espera y liberación de la pieza.

El recorrido vertical es de 160 mm. Debe cubrir la altura entre la recogida, el paso por encima de los obstáculos y el punto de colocación, sin confundirlo con los 400 mm de alcance horizontal.

Shibaura mide la repetibilidad en un movimiento de una sola dirección y con temperaturas constantes del entorno y del robot. La cifra XY se especifica con el eje Z arriba; no representa precisión absoluta ni una garantía sobre toda la trayectoria.

El ciclo de ensayo utiliza posicionamiento aproximado. La aceleración y la velocidad pueden limitarse según la carga, su desplazamiento respecto al eje y el patrón de movimiento; el fabricante también exige respetar la relación de carga efectiva para el trabajo continuo.

Elegir la longitud con la misma carga

El THL300 publica la misma carga, 5 kg, y 300 mm de longitud de brazo. El THL400 aporta 100 mm más. Esa diferencia resulta útil si la herramienta debe llegar a un punto que queda fuera del brazo corto; el volumen de trabajo y las colisiones siguen limitando la trayectoria.

Montaje y control

La masa del THL400 se publica como 13 kg. Ese peso pertenece al robot; al estudiar el soporte deben añadirse herramienta, pieza y esfuerzos transmitidos por el movimiento.

La referencia indica el controlador TSL3000 o TSL3000E. Ese dato permite comprobar la integración con el puesto existente: programas, periféricos y señales deben prepararse para el sistema de control que acompaña a este brazo.