El robot de equilibrio de Berat Tezer: chasis y control
Berat Tezer publica un robot de dos ruedas con chasis imprimible y control Arduino. El código permite estudiar calibración, filtro y límites de actuación.
Berat Tezer
Self-Balancing Vertical Robot de Berat Tezer
Berat Tezer publica un robot de dos ruedas con chasis imprimible y control Arduino. El código permite estudiar calibración, filtro y límites de actuación.
Ficha actualizada el .
Montaje, piezas y código del autorPara qué sirve
Aprender estimación de inclinación y control de equilibrio con un robot físico de dos ruedas.
Qué tener en cuenta
- El programa necesita adaptar orientación del sensor, sentido de motores y ganancias al montaje.
- La frecuencia de 1 kHz es una configuración del código, sin una medición independiente de ejecución.
- Las cifras de autonomía y velocidad del README no se acompañan de un ensayo reproducible detallado.
Datos documentados
- Controlador
- Arduino Uno. Fuente ↗
- Movimiento
- Dos motores DC y controlador L298N. Fuente ↗
- Sensor
- MPU6050 con lectura de acelerómetro y giroscopio. Fuente ↗
- Estimación
- Filtro complementario, calibración de sesgo y control PID. Fuente ↗
- Límite programado
- Parada de motores si la inclinación estimada supera 60°. Fuente ↗
Quién está detrás
Berat Tezer
Berat Tezer publica documentación sobre el diseño y el desarrollo de Self-Balancing Vertical Robot de Berat Tezer.
Conocer la empresa o el proyecto ↗En robotica.es · 1 artículo
