PAW: un bípedo con ruedas para estudiar equilibrio y control
PAW combina ruedas con patas articuladas y control STM32. Su documentación explica la cinemática, la telemetría y los ajustes de un prototipo educativo.
Sndcooper
PAW
PAW combina ruedas con patas articuladas y control STM32. Su documentación explica la cinemática, la telemetría y los ajustes de un prototipo educativo.
Ficha actualizada el .
Proyecto, firmware y documentación de PAWPara qué sirve
Estudiar equilibrio, cinemática de patas y telemetría en un robot físico de dos ruedas.
Qué tener en cuenta
- La demostración es breve y no acredita autonomía prolongada ni navegación doméstica.
- El repositorio reúne versiones actuales y otras archivadas que deben distinguirse al seguir el montaje.
- La documentación de control no equivale a un kit mecánico completo listo para comprar.
Datos documentados
- Estructura
- Dos patas articuladas con ruedas Fuente ↗
- Controlador
- STM32F103C8T6 Blue Pill Fuente ↗
- Patas
- Cuatro servos Dynamixel AX-12 Fuente ↗
- Ruedas
- Dos motores de corriente continua con encoders Fuente ↗
- Control publicado
- Bucle de equilibrio a 100 Hz e IK en el microcontrolador Fuente ↗
- Comunicación
- Receptor FlySky iBUS y radio 3DR para telemetría Fuente ↗
Quién está detrás
Sndcooper
Sndcooper documenta PAW y sus herramientas para estudiar control y cinemática sobre hardware construido.
Conocer la empresa o el proyecto ↗En robotica.es · 1 artículo
