AMIR 740: un brazo para llevar sobre una plataforma móvil

El AMIR 740 de Vstone está diseñado para instalar un brazo en una plataforma móvil de investigación. Su estructura de aluminio y una pinza incorporada permiten ensayar recogida y traslado de objetos sin construir todo el manipulador desde cero. La base que lo transporta se elige por separado.

Lo que levanta el brazo

Vstone anuncia en su página de producto dos kilos de carga, unos 7,1 kg de peso propio y una apertura de pinza de 90 mm. La descripción del modelo también sitúa su alcance en 740 mm. El soporte móvil debe admitir el peso del brazo, la herramienta y el objeto, además del esfuerzo cuando la carga queda lejos del centro del carro.

El controlador ESP32 permite desarrollar con Arduino IDE. Los paquetes publicados permiten dar consignas y recibir datos de los ejes mediante ROS, y existen modelos para probar la planificación con Gazebo y MoveIt. El ordenador que ejecuta ROS debe aportarse o configurarse como equipo adicional.

El firmware determina el modo de trabajo

La web describe funciones de control mediante el mando VS-C3 y mediante la herramienta gráfica Motion Works. Advierte de que el programa del mando difiere del firmware empleado para otras funciones y que esos modos no se utilizan todos simultáneamente.

Antes de preparar una demostración, conviene seleccionar la ruta de control y comprobar el firmware instalado. Un brazo que responde al mando puede requerir otra preparación para ejecutar una trayectoria desde ROS.

AMIR 740 permite investigar manipulación móvil con un conjunto documentado. Su integración necesita coordinar dos capacidades diferentes: la navegación del carro y el espacio de trabajo del brazo. La pinza de 90 mm delimita además los objetos que se pueden sujetar con el útil de serie.