Kobuki: la carga admisible cambia entre suelo duro y moqueta

Kobuki es una base móvil de Yujin Robot que permite construir plataformas docentes con un ordenador y sensores adicionales. Su sistema incluye odometría, giróscopo, pulsadores de contacto y sensores para observar situaciones como desniveles o pérdida de apoyo de una rueda.

El manual de especificaciones distingue 5 kg de carga útil en suelo duro y 4 kg sobre moqueta. También anuncia 0,7 m/s de velocidad máxima y diferentes tiempos de funcionamiento según la batería pequeña o grande.

El soporte del sensor influye en el movimiento

Para montar una cámara o un ordenador hay que considerar el peso total y cómo se reparte. Un conjunto que responda bien en un suelo liso puede comportarse de otro modo sobre una alfombra, aunque su programa de control sea el mismo.

La documentación publica datos de encoders y de la frecuencia del flujo de sensores. Eso permite comparar las órdenes enviadas con el movimiento estimado, siempre recordando que la odometría describe el giro de las ruedas y puede acumular error cuando cambia el contacto con el suelo.

La estación de recarga utiliza receptores infrarrojos y unas condiciones de aproximación documentadas. El ensayo de navegación debe incluir también la vuelta a la estación: el recorrido y el atraque son fases distintas.

La documentación completa de Kobuki ofrece interfaces y ejemplos de aplicaciones, además de apartados para ROS 1 y ROS 2. Para recuperar una unidad conviene comprobar firmware y paquetes correspondientes antes de instalar ejemplos de una generación diferente.

Kobuki resulta útil como base para aprender integración física. Sus límites de carga, superficie y batería ayudan a diseñar un ejercicio medible, evitando atribuir a la navegación errores que vienen del montaje o del suelo.