Zumo 32U4 OLED: seguir líneas y ajustar motores con encoders

Zumo 32U4 OLED cabe en la palma de una mano, pero permite trabajar con varios problemas de robótica móvil: mantener una velocidad, seguir una línea, detectar el borde de una pista y cambiar de dirección. La versión montada de Pololu incluye motores con encoders y una pantalla gráfica, de modo que el programa puede mostrar lo que está midiendo mientras el robot se mueve.

Es una plataforma para quien ya quiere escribir y depurar código. Frente a los recorridos por tarjetas de Qobo, aquí el alumno decide cómo interpretar cada lectura y cuándo modificar la potencia de las orugas.

Qué trae la versión montada

La referencia 4991 lleva dos motores HP con reducción 50:1 y llega ensamblada: no exige soldadura. Faltan cuatro pilas AA y un cable USB A a Micro-B para cargar los programas. Pololu recomienda pilas NiMH recargables. La alimentación de los motores depende de esas pilas; el cable de programación no sustituye por sí solo todo el sistema de energía.

El microcontrolador es un ATmega32U4 compatible con el entorno Arduino. Hay bibliotecas y ejemplos específicos del Zumo. No hace falta comprar una placa Arduino Uno para colocarla encima, como ocurre en otro kit Zumo del fabricante: son plataformas distintas y sus conexiones tampoco coinciden necesariamente.

El cuerpo mide menos de diez centímetros por lado. Pololu lo presenta como una base apta para mini sumo por tamaño y peso, aunque una competición concreta puede imponer reglas adicionales sobre dimensiones, pala o alimentación.

Encoders, línea y proximidad hacen trabajos distintos

Los encoders cuentan el giro de los motores. Sirven para comparar las dos orugas y corregir diferencias de velocidad. No indican automáticamente dónde está el robot en una habitación: una oruga que patina puede girar sin producir el desplazamiento esperado.

Los cinco sensores inferiores de reflectancia permiten estudiar líneas oscuras sobre superficies claras y detectar cambios de suelo. Los sensores de proximidad miran hacia delante y hacia los lados. Su respuesta depende del objeto y del entorno; conviene aprender primero qué valores ofrecen ante una cartulina, una mano y una pared.

La IMU añade acelerómetro, giroscopio y magnetómetro. La pantalla OLED de 128 × 64 píxeles, los tres botones y el zumbador ayudan a preparar pruebas sin abrir continuamente el monitor serie. Mostrar una lectura o un estado resulta más útil que hacer avanzar el robot a ciegas.

Un primer ejercicio que se puede comprobar

Una secuencia razonable empieza con el robot levantado y los motores a baja potencia. Después se calibra la detección de línea sobre la misma pista que se va a utilizar. El siguiente paso es recorrer un tramo recto y comparar los contadores de ambos motores antes de añadir curvas.

Cambiar una sola condición permite entender el resultado: la velocidad, la superficie o la separación de la línea. Este enfoque complementa el aprendizaje mecánico de mBot Ultimate, cuyo kit permite reconstruir el vehículo; Zumo concentra la actividad en una base pequeña ya montada.

Precio y variante

Pololu publica 194,95 dólares para una unidad de la referencia 4991, montada con motores 50:1, en su tienda estadounidense. La página permite pedidos pendientes; eso no garantiza expedición inmediata. El importe no debe interpretarse como un precio final entregado en España.

También existen versiones montadas con reducciones 75:1 y 100:1, además de un kit sin motores. Las reducciones cambian la relación entre velocidad y par. La pantalla OLED identifica esta versión frente al Zumo 32U4 anterior con LCD, un detalle importante al escoger documentación y repuestos.

Imagen: Pololu, Zumo 32U4 OLED montado.