TurtleBot3 Waffle Pi: comparar cámara y LiDAR
El Waffle Pi añade una cámara a la base TurtleBot3 y dispone de una estructura más amplia. Comparar dos sensores sobre el mismo recorrido exige registrar qué ve cada uno.
Dos sensores pueden describir el mismo pasillo de maneras diferentes. TurtleBot3 Waffle Pi incorpora LiDAR de 360 grados y cámara Raspberry Pi, además de Raspberry Pi 4 y controlador OpenCR.
Su estructura más ancha que la de Burger deja espacio para actividades que relacionan distancia láser e imagen. El interés no es fusionarlos de inmediato, sino identificar qué información aporta cada uno.
Un recorrido, dos observaciones
El e-Manual de ROBOTIS especifica para Waffle Pi el LiDAR LDS-02 y la Raspberry Pi Camera v2.1. Un ejercicio puede colocar un objeto conocido en tres puntos de una sala y repetir una ruta lenta.
Se guarda la lectura de distancia en cada posición y una imagen del mismo instante. El LiDAR representa distancias en un plano; la cámara conserva textura y color. Ninguno de los dos equivale por sí solo a conocer toda la geometría tridimensional del entorno.
La documentación de ROS 2 sobre marcas temporales y marcos de referencia ayuda a entender por qué dos lecturas no deben compararse si corresponden a momentos o orientaciones distintas. Sincronizar es parte del experimento.
El TurtleBot3 Burger usa la misma familia de software en un cuerpo más compacto, pero el kit Burger no incluye la cámara según la tabla oficial de componentes.
El tamaño cambia la ruta
ROBOTIS publica para Waffle Pi unas dimensiones de 281 por 306 milímetros de base, frente a 138 por 178 milímetros en Burger. Un paso transitable para el robot pequeño puede no serlo para el grande.
Antes de reutilizar un mapa o una ruta se debe actualizar la huella del vehículo y comprobar el espacio alrededor de obstáculos. El manual también muestra motores y capacidad de carga distintos.
Los kits actuales incluyen una revisión del LiDAR y del adaptador USB2LDS respecto a los anteriores a febrero de 2022. Conviene identificar el hardware antes de seguir un tutorial antiguo.
Precio y elección
ROBOTIS America mostraba 1.933,61 dólares para Waffle Pi con Raspberry Pi 4 de 4 GB, referencia 901-0119-302. No es el precio de Burger ni del Waffle antiguo, que el fabricante señala como descontinuado.
El TurtleBot4 Standard ofrece otra generación de base de investigación ya montada. En Waffle Pi, comparar cámara, láser y dimensiones del vehículo es una actividad clara antes de diseñar navegación más compleja.
Imagen: ROBOTIS, TurtleBot3 Waffle Pi.
Fuentes
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