Lovbot Thunder: un robot de fútbol que cambia cómo toma la pelota

Tomar la pelota cambia cuando el robot puede retenerla mientras se desplaza. Lovbot Thunder, un equipo educativo de Vancouver, incorporó ese mecanismo a su atacante de 2025 y modificó el diseño modular para alojarlo. La memoria publicada por RoboCupJunior explica cómo relaciona el nuevo componente con la aproximación, el giro y la elección del tiro.

El cuerpo construido utiliza cuatro ruedas omnidireccionales, control Teensy 4.1 y una cámara OpenMV que mira hacia un espejo. El equipo comparte vistas del montaje y un archivo mecánico, aunque no presenta una entrega pública completa del software de juego. Sus explicaciones permiten estudiar la estrategia y los límites de las referencias utilizadas.

Acercarse no significa apuntar siempre al centro de la pelota

El atacante calcula una dirección de aproximación a partir del ángulo observado. Añade un desplazamiento para llegar desde una posición que facilite capturar la pelota, en lugar de empujarla lateralmente al acercarse de frente desde cualquier punto.

La velocidad también cambia con la proximidad. El equipo describe una aproximación más rápida cuando la pelota está lejos y una reducción en la fase final. Para estudiar este comportamiento conviene separar dos resultados: llegar pronto a la zona de la pelota y conservarla después del contacto.

Una vez capturada, el programa decide si orientar el tiro hacia la portería o utilizar una maniobra próxima a una pared. El retenedor ofrece más posibilidades de mover el conjunto sin perder inmediatamente la pelota. La memoria atribuye esas acciones al diseño de 2025; no aporta una comparación independiente de porcentaje de aciertos.

El espejo observa alrededor del cuerpo

La cámara OpenMV RT1062 apunta a un espejo convexo hiperbólico. Reconoce objetivos de color y transmite información simplificada por UART a la Teensy. El controlador principal puede utilizar esos datos para orientar el movimiento sin procesar cada píxel.

El equipo combina esa visión con cuatro ultrasonidos, colocados alrededor del robot, para relacionarse con las paredes. Cuando las medidas están despejadas, permiten estimar una posición sobre el campo y buscar coordenadas de referencia. Si otro robot tapa un sensor, la lectura ya no representa la pared que esperaba encontrar.

Los sensores dirigidos al suelo aportan otra señal: distinguir la línea blanca del terreno. La documentación describe un ensayo para registrar valores claros y oscuros y elegir un umbral entre ellos. Es una referencia del montaje y del ambiente, por lo que no sustituye comprobar la respuesta en otra superficie.

La modularidad permitió añadir un mecanismo

El diseño en SolidWorks separa secciones para facilitar cambios y reparaciones. Cuando el equipo decidió añadir el retenedor, pudo modificar el soporte correspondiente y sus fijaciones. La pieza de contacto con la pelota utiliza silicona y un molde impreso, mientras un motor acciona la transmisión.

Las fotografías muestran un robot todavía con cableado expuesto. El equipo reconoce que quería incorporar una cubierta, pero no llegó a completarla. Esta condición ayuda a situar la construcción como plataforma de competición y aprendizaje, sin presentarla como un aparato doméstico acabado.

El defensor utiliza un comportamiento más directo para despejar y mantener una posición frente a la portería. Según la memoria, los dos ejemplares no se comunican. Lovbot Thunder permite estudiar así cómo una pieza mecánica amplía las decisiones del atacante y por qué la estrategia sigue dependiendo de la calidad de las medidas del campo.

Fuentes

Imagen: Fotografía del equipo Lovbot Thunder de su robot de fútbol completo, con asa superior, ultrasonidos, ruedas y retenedor frontal. Archivo original.