Roboticus: dos cámaras directas y un cuerpo que flexiona menos

Un cuerpo que se dobla puede cambiar la posición de los sensores mientras el programa sigue dando las mismas órdenes. Roboticus Soccer Lightweight 2025, de Lyceum Kralingen en Rotterdam, sustituye partes de su estructura por fibra de carbono y cambia la forma de observar las porterías. La revisión afecta tanto al soporte físico como a la información que recibe el control.

El equipo conserva componentes útiles de la plataforma anterior, incluidos los motores, pero fabrica una nueva estructura y soporte de cámaras para la temporada de 2025. También revisa placas, protecciones y procedimientos de calibración. El resultado es una evolución física sustancial del robot educativo.

Rigidez y protección alrededor de las placas

Las piezas estructurales anteriores de plástico flexionaban más de lo deseado. Los estudiantes recurren a placas de fibra de carbono cortadas por agua, con una geometría preparada para su montaje. Los soportes y otras piezas se modelan en CAD y se imprimen para alojar componentes concretos.

La revisión añade protección alrededor del cuerpo y cubiertas transparentes sobre zonas de circuitos. La documentación relaciona estas decisiones con los contactos del partido y con la entrada de suciedad. Mantener los circuitos protegidos resulta especialmente relevante cuando hay materiales conductores cerca de la electrónica.

El movimiento sigue empleando cuatro motores Maxon con reductoras y ruedas omnidireccionales. La mejora estructural no depende de presentar cada motor como nuevo: busca conservar una geometría más estable para los componentes que ya funcionan.

Mirar las porterías sin espejo cónico

Roboticus monta dos cámaras OpenMV RT1062 en direcciones opuestas. Una mira hacia delante y la otra hacia atrás. El soporte reemplaza el montaje con espejo cónico, que el equipo encontraba menos conveniente por resolución y limpieza.

Estas vistas permiten observar porterías y paredes negras a ambos lados del robot. No producen una imagen continua de 360 grados: dejan fuera otras direcciones y necesitan relacionarse con la orientación del cuerpo. El programa combina esa observación con sensores infrarrojos de pelota y sensores inferiores de línea.

En defensa, distinguir el área de la portería de un límite exterior importa tanto como detectar una franja blanca. La cámara aporta contexto sobre la posición del robot. El equipo también considera dirección y proximidad de la pelota al decidir cómo alejarse de una línea, para reducir situaciones en las que el robot quedaba atrapado en una esquina.

Repartir tareas y calibrar antes del partido

Dos Teensy 4.1 dividen las funciones. Uno atiende observación y comunicación con las cámaras; el otro concentra movimiento, orientación y lectura de líneas. Esta separación exige que los datos lleguen con un significado compartido, aunque procedan de componentes diferentes.

Un selector de tres posiciones facilita elegir calibración de línea, calibración de orientación o juego. Los indicadores luminosos muestran el estado y los parámetros se guardan en la memoria del controlador. Así, repetir la preparación no exige introducir todos los valores a mano cada vez.

Roboticus incluye un disparador, mientras que el rodillo retenedor queda como mejora futura. Sus pruebas de trayectorias y mecanismos son ensayos del propio equipo. La aportación educativa está en conectar rigidez, calidad de imagen y calibración: una modificación mecánica puede cambiar la lectura de sensores, y esa lectura determina qué movimiento considera seguro el programa.