Sunbird Nomads: un coche robot cuyo panel distingue medir y estimar

Un panel que muestra centímetros recorridos puede dar una impresión de precisión mayor que la que tiene el robot. Sunbird Nomads 2026 explica esa diferencia en la documentación de su coche educativo: el programa de pruebas estima velocidad y recorrido a partir de órdenes al motor, porque esa versión no tiene encoder de rueda.

El proyecto palestino combina Raspberry Pi 4 con una estructura desarrollada para alojar sus componentes. Parte de una base de coche RoboticX, pero añade placas propias, otro nivel de electrónica y soportes de sensores. Sus autores enseñan las iteraciones físicas que necesitaron para que esas piezas encajaran.

Cuatro ajustes de placas sobre el coche real

La placa original tenía espacio y anclajes limitados para el ordenador, la alimentación, la cámara y los sensores. El equipo diseñó placas intermedia y superior y pasó por cuatro iteraciones físicas, instalando cada una sobre el vehículo antes de corregir las medidas.

Los cambios afectaban a más que el contorno. Había que mantener acceso a los interruptores, dejar paso a los cables y evitar que una pieza tapara el campo observado. Los archivos de impresión incluyen el cuerpo superior y soportes para la cámara y los sensores de distancia.

La dirección utiliza un servo S3003 y una transmisión delantera ajustable. El equipo relaciona el radio de giro con la batalla medida del vehículo y modifica las varillas para aproximarse a una geometría de giro útil. Esa calibración pertenece al conjunto montado; las cifras geométricas no sustituyen las pruebas con ruedas, holguras y suelo reales.

Los sensores previstos cambiaron durante el montaje

El planteamiento inicial incluía varios sensores ToF a través de un multiplexor y orientación inercial. El montaje final se simplificó. La memoria separa dos problemas: inicialización poco fiable en el bus compartido y lecturas infrarrojas difíciles junto a superficies oscuras del campo.

Para medir los laterales acabaron utilizando ultrasonidos. Un VL53L0X permanece detrás para observar una distancia corta relacionada con el aparcamiento. Los soportes también cambiaron: las placas de ultrasonidos necesitan que sus transductores queden libres y mantengan un ángulo estable.

La cámara pasó por otra sustitución, de un montaje IMX219 que no funcionaba de forma satisfactoria a una Arducam IMX708. La versión construida no debe describirse sumando todas las piezas del plan inicial, porque algunas fueron precisamente las que se retiraron.

Qué significa una cifra en el panel

El panel de calibración reúne lecturas, órdenes de arranque y parada y ajustes de velocidad y tiempos. Sus autores lo identifican como una herramienta para probar el reto abierto, distinta del software de competición.

La velocidad se calcula mediante una relación entre una velocidad máxima configurada y el porcentaje de orden al motor. El recorrido integra esa estimación en el tiempo. Si la batería cae, una rueda patina o el coche se frena en una curva, el número mostrado puede alejarse de la distancia realmente recorrida.

Algo parecido ocurre con la dirección: el panel enseña el ángulo solicitado, no una lectura de posición del servo. Distinguir esas dos cosas evita interpretar una orden como una confirmación del estado físico del coche.

El programa incluye una parada cuando deja de recibir la señal periódica del navegador durante más de tres segundos. Es una medida concreta del sistema de pruebas, además de detener el motor antes de cambiar la dirección.

Sunbird Nomads ofrece una lección útil para robótica educativa: una interfaz puede ayudar a ajustar el comportamiento si deja claro de dónde proceden sus números. Su documentación conecta esa cautela con las piezas montadas y con los sensores que finalmente consiguió integrar.

Fuentes

Imagen: Fotografía de Sunbird Nomads de su coche completo, con ruedas rojas, estructura de dos niveles, cámara y sensores laterales. Archivo original.